永磁同步电机D轴电压检测问题

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     用TI的28069M加BOOSTXL-DRV8305做电机控制实验，我在每个控制周期内采集电机三相电压。通过坐标变换得到D轴和Q轴电压。电路图如下   


通过上位机检测发现D轴电压检测似乎不太正确。

                                                              

图1    转速响应和D轴电压给定

       采用ID=0的控制方式，电流环使用PI控制器，实际检测D轴电流确实为0。图1蓝色曲线是电机2000rpm转速响应曲线，绿色曲线是电流PI控制器计算出来的D轴电压给定，可以看出，D轴电压给定跟模型是能对上的，在稳态Ud = Rs*Id -w*Lq*Iq，转速越高理应Ud负越多。可是按照上述代码检测到的实际D轴电压不是这样，见图2。

                                                               

图2  转速响应和D轴电压检测

      图2中蓝色曲线是电机转速响应，绿色曲线是变换得到的D轴实际电压反馈（忽略纵坐标具体值，看变化趋势），跟给定对不上，跟公式也对不上。

                                                               
      
  图3 电机转速和Q轴电压给定

      
                                                                    
图4   电机转速和Q轴电压反馈

       从图3和图4中可以看出Q轴电压检测好像没问题，至少大体趋势是对的，转速越高，反电动势越高，Q轴电压理应越高。


     为什么D轴电压检测不对？是我的方法有问题？还是应该通过别的方式检测Vd,Vq。已经困扰很久了，望高手不吝指点，非常感谢！！