直流有刷电机驱动器电流环自整定

actionrobot · 发表于 2017-5-3 10:45

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目前公司推出一款小体积直流有刷驱动器Spinach，个人参与了部分的研发，主要负责电流环这块的控制算法.
目前市面上的驱动器可能都会强调参数的自整定，以解放繁琐的人为调参. 其实对于自整定这个事，我对位置环
和速度环还是持保留意见的，因为毕竟速度环的PID参数和电机转轴的转动惯量和所加负载的转动惯量有关系，
所以如果只是单纯的在空载情况下（因为我们很难带负载去自整定）去自整定或者通过电机转轴的转动惯量和
力矩常数来计算的话，势必会导致参数不适应于实际的应用场合。
但是对于电流环（力矩环），因为其实之和电路模型和电机模型有关，所以自整定从这个角度来说有很大的意义
和可操作性，目前我们的做法是通过给电机激励得到的电流反馈来对整个电流控制回路建立模型，而后再通过
控制理论计算出合适的PI参数范围，而后再根据计算出的PI参数来实际测试电流环的响应带宽.目前效果还不错，
我们已经基本确定这样的整定方案，当然还在进一步优化，争取更高的自整定性能.
最后是想请教坛里的前辈们，是否还有其他相关的自整定方式，我们也是想尝试更多的方式来提高产品性能^^
多多赐教！

Acoary_123123 · 发表于 2017-5-3 10:52

电流环、速度环都可以自整定，国外产品都带有这个功能，国内部分产品也有。对电流环而言，自整定无非是自己计算出电机参数，然后根据数学模型整定控制参数。个人认为难点在于电机参数的识别，毕竟电机在不同的电流情况下会有一定的非线性，想做的好就难度大点了。

actionrobot · 发表于 2017-5-3 10:59

Acoary_123123 发表于 2017-5-3 10:52
电流环、速度环都可以自整定，国外产品都带有这个功能，国内部分产品也有。对电流环而言，自整定无非是自己 ...

嗯，有看过copley的整定，他们根本没有识别模型，而是实时调参然后给激励看反馈曲线来决定参数是否OK，
相当于上位机帮调试了，这个思路应该是做的最多的吧

Acoary_123123 · 发表于 2017-5-3 14:09

actionrobot 发表于 2017-5-3 10:59
嗯，有看过copley的整定，他们根本没有识别模型，而是实时调参然后给激励看反馈曲线来决定参数是否OK，
...

这不算自整定吧

还是人通过上位机选择参数

actionrobot · 发表于 2017-5-3 15:47

Acoary_123123 发表于 2017-5-3 14:09
这不算自整定吧

还是人通过上位机选择参数

是上位机自动调整PID参数，然后上位机自己评估曲线

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