直流电机单速度环PI控制

zkang · 发表于 2017-4-30 10:39

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各位前辈大家好，我在MATLAB上做了一个直流电机单速度环的PI控制仿真，下面就是仿真图。
TIM截图20170430103310.png

仿真开始的时候，不带负载，1s的时候突加100Nm的负载，然后观察速度波形，发现不管怎么调PI参数，加了负载的稳态速度总是达不到没加负载时的稳态速度
只有比例控制的时候，系统有静差这个我知道，但是为什么加上Ki之后，还是有静态误差呢？麻烦各位大神帮我分析一下。
TIM截图20170430103840.png

这是转速波形

zkang · 发表于 2017-4-30 17:38

而且不加负载的时候，不管怎么加大Kp，转速都不会超调

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