同步电机的矢量控制在低速下，转的不好，断断续续的，是什么原因导致这种现象的呢

我有一只小毛驴

我电机编码器是1000线的，按道理来说不应该出现这种情况，可是我把速度给定给到110r/min以下时，电机转的就不好了，断断续续的，有时还会反转，当速度给的更低时，干脆就转不起来了，或者上来就反转达到3000多转，请教下各位，是什么问题导致的呢。一开始我想是不是PI，可是调了好久，还是不行，后来怀疑是电流采样，我就把原来的ACS712电流传感器换成霍尔电流传感器了，无论采样精度还是采样频率都提高了，但是效果还是一样，我又考虑是不是定位后的电角度2不对，可是也没查出问题在哪

我有一只小毛驴

下面是我的电角度，其中PositionTheta是我一开始定位时，电机转子磁极和a轴重合后的编码数，RawTheta是电机转动过程中，编码器的实时编码数，1000线编码器cpu倍频后就是4000线
，0.36是我每转过一个编码数，所转换成电角度的系数。这个计算电角度，自己感觉也没问题啊，求大神帮我看看
if(PositionTheta<RawTheta)
        {
        sita=(3999+PositionTheta-RawTheta)*0.36;//+90;
         }
        else     sita=(PositionTheta-RawTheta)*0.36;//+90;

rettus

你的整个控制系统里，所有的物理量有归一化，取基底吗？伺服控制里，一般是取180度作为位置的基底，那么位置信号应该是-1~1之间变化的。用Q1.15表示小数。所以正确的位置处理方法是：
1. 正转时，编码器counter的值总是自动的从0加到3999，然后归0后再自增... 反转时，counter从3999减到0，然后自动复位为3999，再自减...
2. 启动时，先把转子拉到A-axis，然后将counter清0；
3. 读取转子位置时，直接把counter值读出来，假设是pp对极电机：那么转子位置是 counter * (65535/3999) * pp，这就是归一化的转子位置了。