直流无刷电机电流采样补偿

deyewl · 发表于 2016-10-11 13:25

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最近在做无刷直流电机的控制，在电流环中电流的采集求取平均值的时候，公式为Id=(ADCx2.5/2^10)*(D+电流补偿系数)/R*K.在这个公式里面前面一个括号里是采集到实时的相电压的值，后面括号中D为PWM的占空比，R为采样电阻，K为差分放大器增益，但是这个后面为什么要加一个电流补偿系数呢，而且这个值位0.09 ；求各位大神给予赐教啊

xiaoxiao201005 · 发表于 2016-10-11 14:24

你的电机是foc控制还是方波控制？Id是相电流平均值？先说清楚这些大家才能帮你

deyewl · 发表于 2016-10-13 09:26

xiaoxiao201005 发表于 2016-10-11 14:24
你的电机是foc控制还是方波控制？Id是相电流平均值？先说清楚这些大家才能帮你

我的电机是方波控制的，48V，采用的是PWM-0N，上管调制换相，下管恒通的控制。采用的是3电阻的采样的方案。我写的这个公式是算实际的平均电流的，用于显示和求功率。电流的采样的顺序是，采样下管的电流。就是在上管换相调制的时候，根据换相的区间，采集恒通的下管的电流。ADC采样有一个开机自检的偏置电压需要采集。调试了一段时间，电流计算和示波器显示的电流有差别，问题不知道出在哪。

deyewl · 发表于 2016-10-13 09:32

deyewl 发表于 2016-10-13 09:26
我的电机是方波控制的，48V，采用的是PWM-0N，上管调制换相，下管恒通的控制。采用的是3电阻的采样的方案 ...

电机启动没有问题，调试的还不错，问题出在电流采集这一块。刚开始我把电流环和速度环切掉，开环跑，调试启动。现在加入电流环后，启动阶段还可以，就是切不进闭环，电机启动跑了一两秒停了然后在启动跑，反复这样，就是切不进去。当我把电流环启动时候的参数KI取0，只调KP的时候，电机可以切到闭环里去。想请教下各位前辈，指点下啊！

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