FOC和轮毂电机讨论

xing_andy · 发表于 2016-5-17 10:14

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我有一个23极对数，16寸的轮毂电机。使用foc控制。很奇怪的是，电机在某个特地的转速的时候，转得不那么平滑，装了轮毂电机的车体能明显感觉到抖动，像是共振一样。而电机一旦超过这个转速或低于这个转速，电机就能转的很平滑。
是什么原因呢？电流环pid没调节好？

foretell · 发表于 2016-5-17 13:23

電源是用AC市電整流的嗎?
會不會剛好在電源的頻率上..

xing_andy · 发表于 2016-5-17 14:26

不是AC，是60V的直流电。这个特定转速是在低速的时候，如果换用小的轮毂电机，这个感觉没那么明显

foretell · 发表于 2016-5-17 14:41

你速度和電流控制器多久調整一次?
如果控制器的調整頻率很高，而出現低頻的晃動，有可能是I控制器參數的問題。(猜的)

xing_andy · 发表于 2016-5-17 16:24

那你觉得pwm的频率和电机的特性有什么关系呢？

xing_andy · 发表于 2016-5-17 16:30

或者说怎样根据电机的特性来调整pwm频率？
因为驱动小的轮毂电机是效果很好的，只是驱动大轮子某个低速度的时候齿轮感比较明显

wudyshy · 发表于 2016-6-20 11:21

根据介绍电机是23极对，已经很高了。通常情况下，pwm调节频率应该是3相交流电频率的10倍左右，也就是说在每个三相电周期内，调节次数一般不建议少于10次。你根据你自己电机出问题时转速算一下，如果达不到10次，三相电周期内pwm调节次数不能少于6次。在这个范围内，你要改变你pid参数。

薰风习习 · 发表于 2016-6-27 14:49

楼主，请问您的16寸电机，限流多少A？峰值转矩能达到多少N.M

topstar_1986 · 发表于 2019-5-5 11:29

楼主，你的轮毂电机电机是采用FOC控制？相位是60的吗?

18201975434 · 发表于 2019-5-5 16:04

topstar_1986 发表于 2019-5-5 11:29
楼主，你的轮毂电机电机是采用FOC控制？相位是60的吗?

foc用60°那就是固定速度了，肯定不是啊

18201975434 · 发表于 2019-5-5 16:05

这个是共振的问题，和整车有关系，还是转矩有波动导致的

topstar_1986 · 发表于 2019-5-6 11:16

18201975434 发表于 2019-5-5 16:04
foc用60°那就是固定速度了，肯定不是啊

有玩过轮毂电机吗？我使用FOC的方式控制，电机转动异常（可以转一圈，但不平滑）;

18201975434 · 发表于 2019-5-6 13:11

topstar_1986 发表于 2019-5-6 11:16
有玩过轮毂电机吗？我使用FOC的方式控制，电机转动异常（可以转一圈，但不平滑）;

电动车不都是轮毂电机吗？为啥我没玩过？你不平滑是你角度处理的不好吧

topstar_1986 · 发表于 2019-5-7 16:29

18201975434 发表于 2019-5-6 13:11
电动车不都是轮毂电机吗？为啥我没玩过？你不平滑是你角度处理的不好吧

是的.电角度的估算没有做好。我前面是用高速电机，所以目前要重新调电角度估算.
有什么好方法去调电角度估算吗？我目前用电流探笔看波形.

18201975434 · 发表于 2019-5-9 17:33

topstar_1986 发表于 2019-5-7 16:29
是的.电角度的估算没有做好。我前面是用高速电机，所以目前要重新调电角度估算.
有什么好方法去调电角度 ...

你先说说你现在用什么方法估角度，这个角度处理方法很多的，也是会有突变的，一般常用的可能就是每360°预估下一次角度累加

topstar_1986 · 发表于 2019-5-10 10:22

18201975434 发表于 2019-5-9 17:33
你先说说你现在用什么方法估角度，这个角度处理方法很多的，也是会有突变的，一般常用的可能就是每360° ...

目前的方法是：HALL的出来的值换大角度（30，90，150.....），根据HALL回来的相位变化速度(12个相位变化)算出来角速度.这样通过大角度+角速度估算出实际转子角度.

不过现在依然有问题，因为60°的HALL相位,在0相位时会出现抖动或者卡死情况.观察电流也是有个小尖峰.目前不明什么原因

18201975434 · 发表于 2019-5-10 10:58

topstar_1986 发表于 2019-5-10 10:22
目前的方法是：HALL的出来的值换大角度（30，90，150.....），根据HALL回来的相位变化速度(12个相位变化) ...

你如果直接切到hall值的角度应该会有卡顿或者抖动，因为角度不能突变这么大，而且hall本身也是存在偏差和干扰的问题，所以角度处理这里你要做滤波处理

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