电机控制从业中的感受

绿皮青蛙

昨天以前同事给我打电话问电机控制的东西，说我12年发的帖子上百度首页了，我也去看了看，是12年8月在西莫论坛上发的讨论贴，现在看起来当年的自己真的是太菜鸟了。回想08年毕业到现在16年已经工作8年整了。好像我注定是要和电机打交道的，从08年是可控硅弄单相异步电机，09年是串励式异步电机的果汁机料理机。10年的有刷直流打蛋机和第一个无刷单相BLDC的风扇。11年的三相BLDC风机。11年底的无位置三相BLDC的消防服压缩机。12年的无位置三相BLDC的抽油烟机。12年低无位置FOC控制的风扇。13年开始的旋转变压器位置信号的PMSM的深度弱磁控制的电动汽车。16年仿博世的无位电锤做到类似的启动效果。
  回过头来看，自己是一直在进步的，每一年回看前一年都是在成长，越来越觉得电机控制真的是很多东西，虽然很多硕士博士说电机控制机简单，但是我的感觉是，任何一个产品，要做好，都是好耗费非常多的精力的。研发人员的优秀与否是很难被一眼看出来的。我从最开始的可控硅斩波的单相异步电机的速度开环控制，到可控硅控制斩波的串励电机的速度闭环控制，理解不同的PI的调试效果，位置式PI，增量式PI，TI那中褪积分饱和的位置式PI，防积分饱和的位置式PI。到最简单的6步控制，单速度环，单电流环，双闭环，单环为了效率最优的各种相位补偿，双闭环在空载小电流下快速响应的特别处理。到最简单的FOC控制。TI的那套FOC代码，自己推到的FOC所有公式。恒功率变换，恒幅变换，转矩推导，变换里面的扎数，转矩功率电流电压推导，或者随便给一个代码过来看看人家的变换系数，然后根据根据代码算转矩和功率怎么最精确。各种电压调制方式。SPWM。TI的那一套SVPWM，三次谐波注入，各种其他的注入，5段SVPWM，根据0矢量的SVPWM，对比常规的7段SVPWM，怎么注入可以类似5段SVPWM。怎么做运算时间最少，怎么写一般的工程师容易理解。IPMSM的电动汽车里深度弱磁稳定性的处理，电压电流限制的处理，电动汽车外特性怎么做大软件注意事项，死区补偿对硬件的要求，怎么一键建表。如何不建表怎么让系统稳定又能把响应做的相对快点。对硬件损耗的理解。无位置的电动工具新的尝试，如何把常规的三段式启动做到极致。简单的方波注入尝试。
  越做越觉得东西做好真的是非常不容易，大多数的人都表现得很懂，但是并没有真的理解算法。跑出来就认为懂了，其实要做好，真的是很难，特别是和行业优秀的公司比较的时候，能够发现一般工程师看不到的行业龙头做得好的位置，这个工程师差不多水平就可以了。调电动汽车核心算法的这三年多时间，虽然只做了IPMSM，自己真的进步了很多，但是绝望一直伴随着自己。稳定性不好容易报警，绝望。解决了稳定性问题和国外或者国内最优秀的公司比效率，绝望，始终比国外差1-2个点 和国内最优秀的差不多。这个解决了，硬件稳定性问题，再次绝望。解决了，能量回馈的稳定性，再绝望。解决了，又是宏观控制机制的问题，遇到一个一个难题，一次次的痛苦，死磕，最后解决。太累太累，需要懂得东西太多太多。电机的理解越来越深，越来越觉得自己懂得少。而这种成长很难被看出来，也无法转换成实质的收入，作为一个只有本科学历的算法工程师，在大的环境里都是无法被认可的，甚至公司的高层在面对客户的时候更愿意告诉客户是XX博士或者教授或者XX行业泰斗的学生做出来的。只有本科学历做出来东西可能是比较丢脸的事，但是啊，对于电动汽车这种算法复杂度并不是很高的产品，只需要对电机模型和硬件理解的住够的深入，本科做好产品一点问题都没有。行业里面更多的是看中学历，牛逼公司混过，即使是边缘人物。最好是哪个牛逼人物的学生。慢慢的淡出电动汽车了。开始全力做电动工具。
  回过头来看电动工具可能更适合，就想很多公司认为无位置FOC的风机比方波无位置的电动工具难，因为他是正弦波高级，想想当年调的SPWM的风机就是吐血，为了迎合不懂的客户做必然被淘汰的产品。无HALL的BLDC用在电动工具上也会遇到一个个难题。那么就去解决。
  8年时间的工程经验，已经不是新手了，可能很多人说你理论差，但我们一样用MATLAB写.M文件，和你们看一样的IEEE论文。我们遇到问题学习理论后在产品中理解理论的理解深度不会比你们差。作为一个不是新人的行业老兵，面临生活的压力，也拿着一个打工仔在行业里面应该有的这个待遇。但是这个待遇还是不够满意。也在思考自己未来应该怎么办。是继续打工，还是出去和人合伙拿原始股。股权激励这种不痛不痒的鸡肋似乎是一点吸引力都没有。自己也还是有很多东西想在分工比较明确的公司里实现，比如异步电机的电动汽车，比如异步电机的叉车，比如无位置的电动汽车。
  总是矛盾和迷茫，现在已经不担心失业和应该有的待遇，在任何一个其他公司都能拿到应有的待遇级别，差不多就是多五万少五万的问题。但是路在哪里，是否要切入一个比较新颖的用到电机控制的行业。行业的不同对电机控制的需求点千差万别。何去何从呢？

补充内容 (2017-7-7 10:09):
希望帖子沉了，管理员在吗？请求删帖。当时只是在迷茫期，希望找同行倾述，感谢鼓励我的朋友，谢谢你们的支持。同样感谢瞧不上我的人，虽然你们不了解我，但是提醒我正视自己，更加努力。

bhzf

没办法，这个社会的确很看重科班出身。
不过有一点，楼主是否真正跟所谓更优秀的硕博士比对自身的不足，勇敢面对，如果是自己拉不下脸就另当别论了。硕博士水货自然不少，但很多的确是有干货的。
不能认为所有老板都是有眼不识珠吧。

所谓本科和硕士博士最大的差距大概就是学习能力和思维层次的差异吧，还有一点，天赋真的很重要。

基本的电机控制，矢量算法大家都会，但是真正做好每一个细节的确就没那么容易了。

bhzf

且交流下，你觉得异步电机或者同步电机在控制上最大的难点在何处？

绿皮青蛙

我也不是说别人差。只是想公平对待。但是这不可能。水货干货都是主观的看法。也许有干货不说。会被误认为是水货。有的水货很会装。也能让人认为有干货。有的表达不行。也会被说。我异步电机很弱。我觉得难点是分产品和系统。不同产品难点都不一样。因为公司不接任何异步电机产品。我去装车的时候。多方都是看不到代码的员工。不懂控制。我去也是被作为菜鸟看待。甚至不愿意让我调。还教导我博士做的东西就是比你们本科做的强。以前我们的研发也是本科。后来离职。我们放弃了他所有的代码，客户他都不知道我做的算法。我辛辛苦苦的心血。在大的公司层面里，控制器以外的人员，没有人知道是我做的算法。发邮件也是只发给我的领导。现在淡出也好。反正做一样做的好。对公司也没损失。

254339861

给楼主点32个赞。
我既然完整的看完了，瞬间感觉高大上。
完整版的屌丝逆袭记。

bhzf

如果BLDC玩得不错的话，可以给你推荐个医疗器械创业型公司，也许能让你一展所长。

绿皮青蛙

bhzf 发表于 2016-5-11 16:51
如果BLDC玩得不错的话，可以给你推荐个医疗器械创业型公司，也许能让你一展所长。

创业型的公司很多都有叫我。我也一直在摇摆徘徊。医疗这块很多都只是有hall的方波。我的技术优势完全用不上。他们找个一万一个月的工程师都能做的很好了。也不愿意要我。

薰风习习

牛逼的楼主  看得眼花缭乱 膜拜

LZ细节做得应该很不错，能否留个邮箱，想与你深入沟通

wozhongh

现在很多公司都主要是做应用，其实没必要那么多高学历的，很多时候偏向于高学历多半是由于公司需要做宣传，装门面

绿皮青蛙

wozhongh 发表于 2016-5-11 19:27
现在很多公司都主要是做应用，其实没必要那么多高学历的，很多时候偏向于高学历多半是由于公司需要做宣传， ...

我们是自己做算法的。不是用供应商的方案二次开发。那些方案都做不成产品。我上司也是伺服这块叫的出名字被认可的博士。

songwanjie

现在在深圳？自己做硬件么

梦君箫城

楼主威武！这么几年走下来肯定收获颇丰，想必做电机控制这块技术肯定够硬！！

至于楼主所说的水货和干活，现在确实有好多公司招一些博士只是为了装门面，这种现象确实存在，本人觉得硕士、博士培养方式还是有所不一样的，应该说博士的理论水平应该还是有一定的高度的，当然水货肯定还是有好多的，想想中国这个教育环境也就知道啦！以前没读硕士，觉得好多硕士多厉害，现在才发现水B都一大群，也不知道是怎么毕业的！有些东西别人说的好与坏，自己不亲身经历下是体验不出来的！

无论怎么说，工作或是学习，只要自己的技术够硬，解决问题能力强就好啦！

andy_yuan

绿皮青蛙 发表于 2016-5-11 17:01
创业型的公司很多都有叫我。我也一直在摇摆徘徊。医疗这块很多都只是有hall的方波。我的技术优势完全用不 ...

本人也在医疗器械行业，目前用的电机是带hall的方波型永磁同步电机（BLDC）,但是也存在不少问题，比如转速波动大，（特别低转速下）、噪音有点大，响应有点慢。要改善这些，以后的趋势 也是基于FOC的矢量控制。所以我觉得你的技术优势还是能用上。
如若不嫌弃，欢迎私聊。

songwanjie

其实，dq轴是假想的，不存在，怎么定系数都可以，什么等功率，等福值都是基于好计算来变换系数的，你想定义任何系数都可以，只要遵行一点 能量守恒就可以了。

飞飞猪

楼主实战经验很足，软硬件都是行家啊！有联系方式吗？想和楼主联系下

绿皮青蛙

bhzf 发表于 2016-5-11 16:51
如果BLDC玩得不错的话，可以给你推荐个医疗器械创业型公司，也许能让你一展所长。

让他加我qq389359412。我等级不够无法私聊。

绿皮青蛙

andy_yuan 发表于 2016-5-11 22:20
本人也在医疗器械行业，目前用的电机是带hall的方波型永磁同步电机（BLDC）,但是也存在不少问题，比如转 ...

你加我qq389359412.同行交个朋友

绿皮青蛙

songwanjie 发表于 2016-5-12 08:34
其实，dq轴是假想的，不存在，怎么定系数都可以，什么等功率，等福值都是基于好计算来变换系数的，你想定义 ...

幅度变换只有磁场等效。功率不等效。能量也不守恒。这个的意义只是为了看不同公司文档能理清楚。类似的还包括坐标系怎么建的，st的方向建的和ti的就不一样。其实都没太大意义。只是为了看文档

254339861

楼主能不能讲讲无霍尔BLDC在电动工具启动力矩上面的应用吗？
是什么原理增加无霍尔启动力矩，谢谢！！！
再延伸下，假如这技术很成熟能运用在电动工具无霍尔启动，那能不能运用在汽车上面无感启动呢？

绿皮青蛙

不一样。我做的车都是ipmsm。无位置的注入预研已经做完了。效果还可以。车上不同工况还没测。估计没机会继续了。电动工具电机不少公司做的凸极率很低的。所以就是一般拖动启动。但是细节上有些小技巧。不是那种基于电机模型的算法技巧。就是一些简单的小处理。达到显著提高启动转矩的目的。两者完全不一样。如果都用注入算法。方波的和正弦的也完全不一样。