FOC 控制中电流环如何调节？

骑着单车追捷豹

小弟最近刚开始接触PMSM FOC控制。用的是F407MCU，现在到调节电流环，遇到不少问题，向前辈讨教。谢谢。
1、q环电流调节器和d环电流调节器的参数P、I一般来说都是设为一样，然后调试电机吗？
2、设置d轴电流参考 id=0，那么在电角度计算时，是否需要加上90度得偏置？
3、两个电流环调试时，是只看调节器的反馈是否与参考值一致，但是我的d轴反馈在0附近波动，q轴总是跟随不上，这是什么原因？
4、每次将d q电流的调节器参数P都设为一致，I设为0，电机一直不转，有的时候堵转，发出噪声，示波器显示AB两相电流中有一相为0，这是怎么回事？