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[求助] STM32程序调试问题

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发表于 2015-11-2 15:50 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国北京

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在使用STM32F103做无位置传感器无刷直流电机控制,想请教下如何设置状态观测参数K1、K2,以及速度环和电流环的PI参数。

目前状况:此前的程序是用于24V直流电机的,现在将其转成用于300V高压直流电机的。通过修改电机参数及调整观测器增益K1和K2,使得电机可以顺利切换至基于观测器的工作上来,但发现:1)空载下转速较低时电机有些抖动;2)空载下,由速度环得到的Q轴电流与当前的检测并转换得到的Q轴电流偏差较大,而且D轴电流与目标Id=0之间的偏差也较大。

其他设置:电机参数(Ls=0.21mH,Rs=90Ohm),每隔PWM周期更新电流环,2ms更新一次速度环)

想请教下,其中电机抖动是不是因为K1和K2设置不合理引起的?如何调整观测器增益及PI参数,以达到较好效果。

谢谢!

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