伺服电机刚性等级是什么

haopiao2011

刚进入伺服电机行业，听到电机的刚性等级这一说法，但在网上也没找到具体的说明。
大概好像是给电机一个偏转，看它多少时间恢复，类似于相应速度这样的一个概念，跟惯量、负载连接方式、驱动器都还有关系。
求问哪位前辈了解这个的吗？

ld1996

同问。。。。。。。

zengxiaodong

所谓伺服，一般指的是带位置闭环。而既然带了位置闭环，总是少不了速度闭环和电流闭环，也就是说是3闭环系统。

对于位置闭环而言，类似于最常见的速度闭环，有一个静差的概念，也就是指令值与反馈值（也就是实际值）的稳态差值。

我们知道，如果不带积分环节的话，系统是有静差的，反之，如果带了积分调节器的话，理论上是无静差的。

那么，如果给伺服系统施加一个恒定扭矩，测量稳态时的位置静差，这两者的比值就是伺服刚度，如果有积分调节器的话，理论上伺服刚度当然是无穷大！

ld1996

zengxiaodong 发表于 2022-8-23 11:18
所谓伺服，一般指的是带位置闭环。而既然带了位置闭环，总是少不了速度闭环和电流闭环，也就是说是3闭环系 ...

那么请问一下，伺服电机刚性等级的高低跟什么因素有关呢。