直流无刷电机正弦波驱动问题

leitianyilty

目前在做直流无刷电机的FOC驱动，HALL换向，有一些问题想请教各位大神。
1、SVPWM驱动，FOC控制，Id = 0;此时计算出来的Ud 不为0（换向角度与磁场定位不准确），那如何来限制最大占空比？比如希望Ud和Uq的平方和小于1，那Ud不为0 的话，Uq就相对较小了，是否会影响最大力矩和转速。
2、HALL换向问题，用HALL来计算360度电角度，低速下电流波形还好，高速下电流波形畸变严重，尖峰比较大。如何来避免这个问题？
3、FOC控制，SVPWM驱动，在占空比已经到最大的情况下，是否已经不能达到需要的效果了？电流与磁场已经不能是正交了？此时换向角的作用比较明显，见问题四。
4、HALL反馈初始角定位。一般HALL状态3、1、5、4、6、2.那在HALL变化边沿是相对于转子的多少度怎么来确定？理论上有讲是-30度、但是有时候用这个偏移角去控制，效果并不好。
5、电流采样方式，目前有两种方法在用，地线前面三电阻采样和下桥臂MOS管导通电阻上的电压采样。但是都有个问题需要下管导通的时候才能采到准确的值，这样在占空比很大的情况下就不能用了，有没有什么办法在占空比为1的情况下使用这种方式也能准确的采集到电流？

问题较多，先前面几个问题，可能说的不是很清楚，请各位大神帮忙解惑。