PMSM 无传感器求助

wrz2222

使用STM32 FOC2.0版本的库做无传感器电机控制，现在的问题是：目标速度30rpm，开环启动后，转速大概在150rpm，然后在PID的调节作用下逐渐的减小，在较小的过程中，Iα会有畸变，无传感器检测计算出的角度也开始畸变，有一段平缓期如上图红圈中的部分，速度越低，越不稳定，最后Iα畸变很厉害，感知的角度也会乱掉，整个系统就停掉了。

winsonhua0614

楼主有的什么方法做的无传感器控制啊？另外，你是先开环，后闭环吗？闭环的位置角是你估算的位置角吗？

wrz2222

winsonhua0614 发表于 2015-5-16 03:33
楼主有的什么方法做的无传感器控制啊？另外，你是先开环，后闭环吗？闭环的位置角是你估算的位置角吗？

就是用的ST的FOC2.0啊，里面有将，龙伯格观测器，别人说那个观测器什么的类似于滑膜，他的启动是开环的，闭环的位置角是估算的位置角，检测到速度平稳并且收敛后，就开始闭环了，我这个是根本闭环不了，一闭环，电流就会有畸变，然后角度估算就乱了，把PID调的慢一点，到是凑合能转，但是没劲啊，手一抓就停了，根本不行。
再一个问题就是估算的角度总是滞后于实际的，速度越低，滞后的越厉害，这个还请高人指点啊。

winsonhua0614

我没有用过ST的FOC2.0啊，所以不是很清楚。有请高人指教。不过，你说的有点不明白。龙贝格观测器就是个高级的PI控制器，在高频注射里面用的多。楼主你的无传感器控制策略是不是滑膜控制啊？

wrz2222

winsonhua0614 发表于 2015-5-17 06:25
我没有用过ST的FOC2.0啊，所以不是很清楚。有请高人指教。不过，你说的有点不明白。龙贝格观测器就是个高级 ...

因为是初学，对滑膜控制还不太理解，所以也不确定是不是，算法都是ST现有的，并没有自己新做。

xiaoxiao201005

低速这种角度估算不适合，建议用别的估算方法

wrz2222

xiaoxiao201005 发表于 2015-5-18 09:37
低速这种角度估算不适合，建议用别的估算方法

我的感觉是PID输出把Ia给调乱了，然后角度估算才乱掉的，但是PID的输入又是依据角度估算来的，想把这个系统调平稳，还真是难啊，我见别人用滑膜控制可以做到20rpm的，我想是可以做到的，只不过我水平还太差。

xiaoxiao201005

wrz2222 发表于 2015-5-18 10:49
我的感觉是PID输出把Ia给调乱了，然后角度估算才乱掉的，但是PID的输入又是依据角度估算来的，想把这个系 ...

别人滑膜能到20rpm，又不单是PID的问题。

winsonhua0614

建议楼主好好把程序看看，确认下是不是用的滑模控制算法（是哪一种滑模控制）。
楼上说的对， 滑模控制一般是不适合低速无传感器控制。常用的低速无传感器方法是高频注射的多，利用的是转子在dq轴的电感差异比较大。
一般的滑模控制算法，用反电动势的比较多，电机在低速运行时，电压很小，存在测量误差，另外，低速时死区对系统的影响也非常明显，进一步加大了电压测量误差。利用测量的电压，电流估算反电动势时的误差会比较大。所以后续利用反电动势来估计转子位置，误差也是比较大的。
另外，滑模控制虽然可以降低对系统电阻和电感参数的敏感度，但是如果电机参数测量误差较大的话，也会影响其控制效果，低速时会更差。
至于和系统控制PID的关系，既然你高速可以闭环正常运行，那PID的设置应该是okay的，低速时对系统也没有太大影响，主要还是由于位置估算不准确造成的。
当然，这只是理论分析，如果哪位大侠在实际应用工控领域用于滑模无传感器控制，可以谈谈现场调试的经验。

xufeng_0218

STM32 FOC2.0库是开放的还是封装好的?

wrz2222

xufeng_0218 发表于 2015-5-18 18:55
STM32 FOC2.0库是开放的还是封装好的?

不都是封装了一部分的吗？

xufeng_0218

wrz2222 发表于 2015-5-19 16:59
不都是封装了一部分的吗？

哦，我没用过那个，最近也在搞滑膜，就问一下，呵呵

wrz2222

xufeng_0218 发表于 2015-5-19 17:00
哦，我没用过那个，最近也在搞滑膜，就问一下，呵呵

滑膜一直不能懂，听别人说这种观测器的方法，也相当于是滑膜

gp352365782

不建议使用滑膜，没用过滑膜

xufeng_0218

gp352365782 发表于 2015-5-20 15:34
不建议使用滑膜，没用过滑膜

除了滑膜意外，不知道您有没有什么好的方法建议？