PMSM 滑模控制

cyril

我想做个PMSM无感控制，使用TI的滑模代码，可是根本就观测不到转子位置，一锁定观测位置就阻转。哪位高手玩过无感驱动的能不能指导一下！贴图是示波器看到的控制波形，我开环输出一个固定转速的电压，转速2000r/min，电机磁极4对，第一条黄色斜线是控制角度，第二条红色斜线是编码器测到的实际角度，第三条蓝色台阶线是滑模观测角度，绿色正弦曲线是A相电流。

我改变 Gsmopos，Fsmopos，Kslide， Kslf 变量时，滑模观测到的那条台阶线会变化， 但我改变驱动电压，转速时滑模角度根本就没变化，

gn01247335

你滑模參數設定不對，等你滑模估出來可以跟你編碼器抓到的角度疊在一起再說下一步吧。
建議看看滑模的濾波器設定，跟電流估計的比例常數K的設定

oio123

传点资料啊 。。。。。。。。

cheny

滑模参数设定可能不正确，应该先在有传感器带着转的情况下，看滑模估算的角度对不对，对了再进行后面的工作。

昔时日历

看看模型呗，也准备做滑膜控制。

hushunlin

楼主，我现在碰到和你一样的情况，请问是如何解决的

xiaoxiao201005

滑模参考ti microchip，基本代码正确后，角度不对大部分是参数问题，至少有个角度的样子才对

绿皮青蛙

先开环推动，同时读角度，这个好了以后再下一步

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diankongweilai

可以按照下面步骤：
1.开环把电机转起来，转速可以给个0.05；
2.使能滑模观察，将电机转速升至0.2，观察位置是否可以辨识出来，辨识位置和给定位置有个偏差(90°或者0°，取决于开环策略)，观察偏差是否正确；
3.若滑模正常，则可以切换过去，继续观察。
做实验别人不可能了解你的全部设置，遇到问题还是要自己慢慢摸索。

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diankongweilai

我之前先尝试开环转动，观察开环和滑模角度偏差，根据开环方式确定角度偏差，一般为90°或者0°。在之前基础上，设置一个切换转速，切过去。你用的TI程序，那一般就是参数问题了，相关参数都看看，关注下额定反电动势有没有给对。

xiaoxiao201005

用一个简单的小功率风机,空载试验,滑模很容易转起来的,就算切换不是很好,卡一下也进入闭环了,闭环能转,就说明代码没问题.滑模就那几个参数,相差比较大也能转