关于PMSM在低速检测的问题

weiyaonan

我当前所用电机的信息为：
               永磁同步电机，5对极，采用开关型霍尔传感器做速度检测，

我要做的曲线如下图所示，系统所要用到的最低转速为350rpm，最高转速3000rpm。速度计算采用求平均值法。目前出现的问题是：（1）在低速段速度的检测存在很大的滞后，电机的转速很不稳定。（2）电机在加速阶段PI参数必须设的比较大，才能跟随目标加速曲线，而在减速阶段如果采用同加速阶段相同PI参数，会产生强烈的震荡，这貌似也是由于速度更新不及时所导致的。请问各位大侠，这个问题有啥比较好的解决手段，跪求指导。

maidoudou1026

你这个问题我用Portunus仿真过，用的就是霍尔平均值法（一阶速度积分）。仿真结果如下：

转速，红色为真实转速，绿色为用平均值法得到的转速

确实存在400RPM以下转速误差较大

位置，红色是真实位置，黑色为估计位置

位置滞后明显

输出转矩

电流及dq电流

电流和转矩也不是很理想，PI参数不好调。最好的方法，将一阶速度积分算法改为二阶！

xiaoxiao201005

maidoudou1026 发表于 2015-1-15 15:41
你这个问题我用Portunus仿真过，用的就是霍尔平均值法（一阶速度积分）。仿真结果如下：

确实存在400RPM ...

请教个问题，为什么说霍尔平均值法就是一阶速度积分？这里霍尔平均值法是不是霍尔测的几个速度值相加后求平均？
二阶速度积分该怎么做？

weiyaonan

顶上去，求回复。

Mdriver

maidoudou1026， 技术不错啊！ 方便联系一下吗？谢谢！