直接转矩控制的电阻补偿问题

Roland · 发表于 2014-12-19 21:57

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我在做直接转矩控制，看了不少论文，大体搞定懂，但是在做电阻补偿的时候问题就来了。我分析不清当电阻发生变化的时候，控制系统里面怎么变化。估计我脑袋不太好，想了一天了都没理清楚。希望搞过这个的前辈可以给小弟点指点，谢谢了。
一篇论文里面这么描述的：

原理框图如下：

我的疑问
1：大多数计算磁链都选用了U-I模型，原因就是Ψ=∫（U-RI）dt，只跟R一个参数相关，所以鲁棒性很强！看上面计算的公式，又引入了电感，电感在电机运行过程中也是会变化的吧？那岂不是又引入了新的误差进去！
2：我做过FOC用PI控制，如果关闭积分的话，发现Te*指令跟Te是有稳态误差的，如上图这种直接转矩控制没有吗？我还没仿真过直接转矩所以不清楚！
3：实际电阻大于计算时用的电阻，定子电流为什么会增大？也有论文说计算的磁链会落后实际磁链！我就是不懂整个动态调节的过程，希望前辈帮忙分析下。

希望前辈指点下！{:soso_e113:}

Roland · 发表于 2014-12-19 21:57

{:soso_e101:}不能沉啊！

Roland · 发表于 2014-12-19 21:58

顶上去让人看到！

Roland · 发表于 2014-12-20 12:20

顶下，没人看啊~~

Roland · 发表于 2014-12-20 12:31

{:soso_e101:}{:soso_e101:}{:soso_e101:}

huangyu516 · 发表于 2014-12-23 15:28

我之前做过DTC，用的也是 U-RI 然后低通滤波器取代纯积分器，长时间运行后，确实电阻影响比较大。
一般电机发热，电阻变大。但是你如果程序没有加电阻检测，你是不知道电阻变大，导致你估计的磁链比实际的磁链值偏大。
不知道你是遇到了什么问题？

Tang00 · 发表于 2014-12-23 16:16

哥们，帮顶，我也做DTC,但是还是最简单的控制环，不懂你的

Tang00 · 发表于 2014-12-24 14:38

huangyu516 发表于 2014-12-23 15:28
我之前做过DTC，用的也是 U-RI 然后低通滤波器取代纯积分器，长时间运行后，确实电阻影响比较大。
一般电 ...

我想问下前辈们PMSM DTC怎么启动，是通一个固定矢量，来拉转子吗

huangyu516 · 发表于 2014-12-24 19:58

PARK后直接闭环启动，或者开环切闭环。不知道你用的是哪种方法启动？可以讨论讨论

Roland · 发表于 2014-12-26 08:32

huangyu516 发表于 2014-12-23 15:28
我之前做过DTC，用的也是 U-RI 然后低通滤波器取代纯积分器，长时间运行后，确实电阻影响比较大。
一般电 ...

嗯是的是的，我是用状态观测器来观测磁链的，现在能正确跟踪了，也是用的UI模型，这个模型里面用到了电阻和Q轴电感，特别是电阻温升影响比较大，会导致观测结果不对，所以想在线把电阻辨识出来，现在找有什么好方法在线辨识呢

Roland · 发表于 2014-12-26 08:37

huangyu516 发表于 2014-12-23 15:28
我之前做过DTC，用的也是 U-RI 然后低通滤波器取代纯积分器，长时间运行后，确实电阻影响比较大。
一般电 ...

哈哈都做DTC的，那我就再问一个啊，一般DTC都是来构成一个固定大小的旋转磁链来拉动转子，我在仿真的时候发现磁链固定了，在空载的情况下，电流也是蛮大的，电流主要作用在了D轴上面，这样不是做了很多无功功率了么，不知道前辈是用的什么样的DTC啊！

Roland · 发表于 2014-12-26 08:44

huangyu516 发表于 2014-12-23 15:28
我之前做过DTC，用的也是 U-RI 然后低通滤波器取代纯积分器，长时间运行后，确实电阻影响比较大。
一般电 ...

我之前在做的时候，发现特别多的论文都是这样来设计的，选用了DQ坐标系，用到电机参数特别多，但是他也没有去证明这些参数变化对算法是不是有影响，这样就失去了DTC鲁棒性的优点，那还不如直接用FOC来做，所以我觉得这些论文的方法不实用，所以提了这个帖子！

huangyu516 · 发表于 2014-12-26 10:12

DTC不估计转子位置，就好比你开环运行，如果你开环电流给的太大，肯定会有很多电流用在D轴上，DTC同样，你给的磁连太大，由于你不知道转子位置，所以你有很多磁连都是在D轴，你想想纯开环运行就明白。

Roland · 发表于 2014-12-26 13:08

huangyu516 发表于 2014-12-26 10:12
DTC不估计转子位置，就好比你开环运行，如果你开环电流给的太大，肯定会有很多电流用在D轴上，DTC同样，你 ...

这个我知道，我是想了解下你是用哪种DTC控制的，我想把传统DTC改进下，提高电机运行效率

Roland · 发表于 2014-12-27 13:22

huangyu516 发表于 2014-12-23 15:28
我之前做过DTC，用的也是 U-RI 然后低通滤波器取代纯积分器，长时间运行后，确实电阻影响比较大。
一般电 ...

对了，还有一个小问题，前辈指点下，就是U-IR模型里面，在实际中这个U你是怎么获取的，用的PI输出的电压指令吗？我做的仿真，可以直接从开关管上提取电压，但是实际实现里面这个电压没有传感器的采集的~

Tang00 · 发表于 2015-1-5 13:00

huangyu516 发表于 2014-12-24 19:58
PARK后直接闭环启动，或者开环切闭环。不知道你用的是哪种方法启动？可以讨论讨论

前辈，能不能加下你的qq交流下

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