分享一个PMSM无感控制效果视频

mikal0571

  前段时间，应客户的要求，在客户提供的无感电机上，验证我们的无感控制算法，

  总体效果不错，并顺手拍了视频！
   我没有权限发链接，所以前面的去掉了。“v.youku.com/v_show/id_XNzIyMDY1NzE2.html”

   已经有超清了，超清可以看的清楚多了！不过原视频被缩小了！

   欢迎各位拍砖！

补充内容 (2014-6-6 17:04):
其实这个视频体现2个特点；
1、正反转快速切换；
2、此无感电机做的不错；

补充内容 (2014-6-7 14:46):
这对第一点：正反转切换，其实就是全速闭环技术。

nick09

沙发{:soso_e142:}
就这个视频来说，还真看不出先进所在
我比较关心这几个问题：起动出力、低速能力、电机发电运行 如何？
还有，电机正反转通过低频时，电机响声有变化，估计可能是低频载波降低了，或者低频加了高频注入学习位置
若是后者，那还是有点技术含量

nick09

还有，显波器上的角度信号是实测值还是驱动器内部估算值，若是后者，那参考意义也不大
放个电机运行时的电流或许更有看头

电机驱动与控制

确实看不出来什么效果，我比较关心的是你的无感控制能最高控制多少转速的电机

as27185

nick09 发表于 2014-6-5 17:24
沙发
就这个视频来说，还真看不出先进所在
我比较关心这几个问题：起动出力、低速能力、电 ...

问的很专业，无传感器转起来容易，其实细节上好多问题要解决的好，不容易

mikal0571

nick09 发表于 2014-6-5 17:24
沙发
就这个视频来说，还真看不出先进所在
我比较关心这几个问题：起动出力、低速能力、电 ...

其实这个视频体现2个特点；
1、正反转快速切换；
2、此无感电机做的不错；

但遗憾的是昨天是标准视频丢帧，正反转看的不是很清楚！，今天已经超清了，可以再看看！

至于你关心的几个点，我来答疑！

1、200%额定扭矩（由电机特性决定）；
2、全速闭环、滑行切入、大惯量平滑稳定启动；
3、0.03~MAX Hz（MAX由用户根据系统特性自定义）；
4、示波器显示的角度是估算的，体现无感电机做的不错；

当然还有很多细节指标就不一一列举！

其实，如果视频不丢帧的话，可以看到正反转的快速启动，这样就更能体现全速闭环的技术！
目前无感控制最关键就是启动闭环技术，而我想说的就是我们暂时解决了这个技术！

mikal0571

电机驱动与控制 发表于 2014-6-5 20:53
确实看不出来什么效果，我比较关心的是你的无感控制能最高控制多少转速的电机

再看看超清的，正反转切换！

至于你说的多少转速，这个和cpu，ipm都是息息相关的。我就讲下在固定的条件下的电气转速吧！

cm3 72M， ipm 20k，的情况下，电气转速可以达到800HZ；

目前M0上也可以跑这个算法！

nick09

mikal0571 发表于 2014-6-6 09:20
其实这个视频体现2个特点；
1、正反转快速切换；
2、此无感电机做的不错；

也不见得有多快嘛，1.5kW以内，0.1S正反转切换我都见识过
视频真看不出什么效果，电机只是空载跑，既然叫得最先进，当然要拿点别人做不到的出来让大伙见识见识
在我看来，全速闭环是必须的，不然就没什么性能可谈

个人认为，低频运行时的位置估算才是至关重要，只要位置估算足够正确，出力就不成问题了，速度控制更不用说了。
目前为止，我接触到的，就安川和英国CT的PM开环做得不错，但是他们低频都未达到你说的效果，当然也不排除是我所用电机问题

mikal0571

nick09 发表于 2014-6-6 11:43
也不见得有多快嘛，1.5kW以内，0.1S正反转切换我都见识过
视频真看不出什么效果，电机只是空载跑，既然 ...

也不见得有多快嘛，1.5kW以内，0.1S正反转切换我都见识过
我们实测的一个数据是，正转100HZ 到 反转100HZ ，1s ， 机械转速，2对极 PMSM

视频真看不出什么效果，电机只是空载跑，既然叫得最先进，当然要拿点别人做不到的出来让大伙见识见识
在我看来，全速闭环是必须的，不然就没什么性能可谈
也许视频是看不出太多的东西。不过我们是全速闭环，然后你说全速闭环好像很简单，如果是全
转矩启动闭环，你觉得还是简单，那我就不知道怎么回答你了

个人认为，低频运行时的位置估算才是至关重要，只要位置估算足够正确，出力就不成问题了，速度控制更不用说了。
所谓全速闭环必须要位置啊，亮点就是位置，而且不仅仅是启动位置，是任意时刻，任意速度下的位置估算。
如果，这个技术在国内还觉得不先进，那看来我落伍了。

目前为止，我接触到的，就安川和英国CT的PM开环做得不错，但是他们低频都未达到你说的效果，当然也不排除是我所用电机问题
安川无感的东西肯定好，英国CT不知道，但是我们没有开环的概念，全是闭环。如果你还不明白什么是全速闭环
那么，我再说一次，全速闭环，就是说没有开环的概念在。

至于最先进，肯定是针对国内了。国际上，连我们国家都算个毛，那我们连毛都算不上啊。哈哈！

mikal0571

另外，我们这个不是通用驱动器什么的。仅仅是算法＋os系统，也就是解决方案！
可以在m3上跑的方案，如果再拿安川等级的无感变频器来比较，那么我们要哭了。不是一类产品啊。
但是我们的某些性能也不比安川差，要差就差在cpu 和自动识别这块。 其他位置，高速，弱磁应该差距不大。

nike27

从LZ的答疑回复来看，感觉非常牛叉了！回家一定好好看看视频，公司不好看。
你用的STM32F1x的芯片吧？ 高频注入算法么？

nick09

mikal0571 发表于 2014-6-6 12:43
也不见得有多快嘛，1.5kW以内，0.1S正反转切换我都见识过
我们实测的一个数据是，正转100HZ 到 反转100H ...

看来大家名词上有些误会。
PM开环是指电机开环矢量控制，这是电机驱动行业对无速度传感器矢量控制的一个称呼
PM开环仅仅是指其速度信号是通过内部估算得到，而非传感器实测所得，因此其与有编码器的矢量控制同样具有电流环（转矩环）和速度环。
你可以理解开环仅代表无速度传感器，而非电流开环或速度开环。
也就是我说的PM开环，与你所说的无速度传感器全速度闭环矢量控制是同样的东西。

前面已说，若没有电流、速度两环，性能就不用谈了，而且这当然是是指由静止起动到运行所有速度段都必须为闭环。
因此没必要再强调你是全速度闭环的，必须的东西而已，这个都做不到就不好意思拿出去跑了。

国内搞这个产品化的不多，但0.1S正反转是没多大难度，而且人家功率范围可以做到上百kW的，带电机参数学习，同样是M3的CPU，就这点来看就可以甩开你一条街。
不知你和国内那些厂家做过对比得出“最先进”这个结果，务实点，不要动不动就最什么什么。

mikal0571

nick09 发表于 2014-6-6 14:39
看来大家名词上有些误会。
PM开环是指电机开环矢量控制，这是电机驱动行业对无速度传感器矢量控制的一个 ...

PM开环第一次听说，不好意思，我非专业人士。那就按照你说的意思统一理解吧！

1、功率大小和算法，cpu没有太大关系吧。我们确实没有能力设计几百kw控制器的硬件，
     但是你把几百kw的控制器硬件给我们，我们一样可以控制的。

2、0.1s的正反转，是多少速度到多少速度？没有这个参数，拿出来讨论没有任何意义啊！
     最多能证明你的位置定位时间在100ms以内，然后你的cpu是什么？而我们72M m3 定位时间
     8ms！

3、说了，我们不做通用控制器，就做算法，方案。

4、就凭我们帮客户产品化2年了，你说，我们是不是首先甩开没有产品化国内公司N条街了？哈哈！
   
5、说白了，无感控制就启动技术，其他都很成熟。但是启动技术难，你给我举个例子国内已经
     很成熟的公司。不要说大学，哈哈！

6、我们其实没有去专门和其他公司去比，但是通过多个渠道，然后和我们多个行业合作的
      厂商反馈的信息，说从没有遇到这样的方案，这就表明，在有需要无感电机的行业，国内还没有
     公司去做，或者做出来。


   如果还要纠结是否国内暂时最先进技术，那么你举个公司，也可以打擂台嘛。我们也是很开放的，
   诚如你说的，不是我们说最先进就最先进  。

wozhongh

视频实在看不出来优势，而且直观来说，看上去转速不低，发个转速和电流图吧，比较有意义一点

mikal0571

wozhongh 发表于 2014-6-6 16:54
视频实在看不出来优势，而且直观来说，看上去转速不低，发个转速和电流图吧，比较有意义一点

也就是顺便拍的，没有特变讲究。
至于电流图，转速对应啊，角度估算误差啊，启动扭矩等等。
我们肯定有很多数据的呀，但通常不会放出来，不好意思噢。
而且目前我们此技术应该涉及3个行业4款产品，2款产品化，1款
7月量产，1款明年量产。当然都是帮客户做的。

nick09

mikal0571 发表于 2014-6-6 16:34
PM开环第一次听说，不好意思，我非专业人士。那就按照你说的意思统一理解吧！

1、功率大小和算法，cpu ...

1、好的，你们可以做到。
2、0.1s 正反转是指电机额定速度，详细点是电机空载条件下测得，免得你再问。
3、OK，你们是做方案的
4、06年A公司推出小功率产品，用在门机上；08年B公司推出较大功率产品，应用在空压机行业；
     11年C公司推出该产品，应用在空压机、油田抽油机上。
     前后两者在国内规模较大，具有较大名气。中间那个公司已倒闭。这些公司都是做通用驱动产品的。
     你可以去搞个汇川、英威腾的对比对比吧。
5、A、B、C公司推出产品时已解决起动问题。不要问我是否全速闭环启动这些。
6、这点不争了，先不先进大家判断。按你所描述的指标，特别是低频能力，都超越安川了，还不是做国内No.1？

mikal0571

nick09 发表于 2014-6-6 21:44
1、好的，你们可以做到。
2、0.1s 正反转是指电机额定速度，详细点是电机空载条件下测得，免得你再问。
...

2、0.1s 正反转是指电机额定速度，详细点是电机空载条件下测得，免得你再问。
     我还要问啊，不好意思，太执拗了，因为这个无感速度响应已经20HZ，私下求公司
     遇到好东西，我们也想看看。

4、06年A公司推出小功率产品，用在门机上；08年B公司推出较大功率产品，应用在空压机行业；
     11年C公司推出该产品，应用在空压机、油田抽油机上。
     前后两者在国内规模较大，具有较大名气。中间那个公司已倒闭。这些公司都是做通用驱动产品的。
     你可以去搞个汇川、英威腾的对比对比吧。
     汇川,我们真没有这个能力，但是你说英威腾的无感技术，那我笑了。

5、A、B、C公司推出产品时已解决起动问题。不要问我是否全速闭环启动这些。
     06年A公司出来的东西，如果敢叫全速闭环启动，那以我的认知，应该在国际上都排的上号了，
     其他2个公司技术好坏不清楚，但空压机对全速闭环启动要求不高，而且我所知道的是
     空压机无感不是11年，是更早，目前方案漫天飞，但我们也有客户在这个行业中，客户反馈的信息就是
     目前还没有全速闭环启动，当然我们信息也不一定全面。

6、这点不争了，先不先进大家判断。按你所描述的指标，特别是低频能力，都超越安川了，还不是做国内No.1？
     其实我强调我们的技术就是启动技术，但是你又把其他东西都拿来比，所以我们肯定比不过，
      如果我再说，其实我们的启动技术比安川好，我不知道你会怎么想，所以我不敢说，但是不代表启动
      技术比不过他。

      
  我们在讨论，你说的很多东西我也是认同的。所以不要伤和气，是吧。但是诚如你所说，
   如果启动真是全速闭环，从目前技术来看，只有高频技术。既然用高频技术，那毫无疑问，一定可以
   做到目前我们的效果，但可惜这个技术还真不成熟，起码对国内，所以我想表达的是，国内目前这个
   技术起码我是没有看到。但不排除马上出来。2年前，我们在推广产品的时候，很多人都说，这个很
   成熟了，很多人做出来了，但是2年过后了，我们还没有看到类似的产品。就像TI最新的无感技术，
   它依然不是全速闭环，不过国外确实有部分公司做的很成熟，但是大家都知道人家就是对中国封锁，
   给钱都不卖。

nick09

好吧，把我们公司的半成品也拍个视频让你看看，0.1S的正反转，1.5kW 8P 2500rpm电机。“v.youku.com/v_show/id_XNzIzMDEyNjI4.html”
面向通用产品，普通伺服电机，驱动器环路参数取默认值，电机参数取自学习结果。
我们只觉得产品性能处于国内中上水平，不及我之前提及的两家公司。
或许你是做方案的，比较关注用什么CPU来做，但在我看来CPU只是一个工具，不同人可以用出不同效果，况且我们CPU也只是20几块级别的。
产品功能、性能未完善，还处于开发阶段，我在其中只是打打杂的，深层次的问题不要问我，更多信息不会透露。

windfarmer

nick09 发表于 2014-6-7 18:02
好吧，把我们公司的半成品也拍个视频让你看看，0.1S的正反转，1.5kW 8P 2500rpm电机。“v.youku.com/v_show ...

看了视频，不明觉厉！{:soso_e179:}

xiaoxiao201005

全速闭环还没搞过，这点可以赞一下