求“有关PMSM电机FOC控制电流PI闭环控制的传递函数”资料

nike27 · 发表于 2014-4-3 15:18

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在做pmsm的FOC控制时，至少需要用到电流闭环pi控制，有时候还需要用到速度PI闭环控制，理论做法是先求出系统动态过程的微分方程，然后拉氏变换求出系统的传递函数，根据传函求出系统的PID参数，还涉及到伯德图之类的。

以我愚见，这里的理论设计计算（包括验证）有几个关键点：

1、怎么得到系统的动态微分方程？
2、怎么由微分方程到传递函数？
3、怎么由传函求PI参数？
4、怎么验证参数的合理性？

请问哪位大侠有相关的详细资料，所谓详细资料是指较为基础的，而不是泛泛而谈之类的。

nike27 · 发表于 2014-4-3 15:56

本帖最后由 nike27 于 2014-4-3 15:58 编辑

首先，怎么得到电流环系统的微分方程及传递函数？

李唐江山 · 发表于 2014-4-7 18:19

可以看一下《现代控制工程》，因为建模的材料很少有人讲得那么细。即使有也没有权威资料

stiffzhang · 发表于 2014-4-13 15:56

有用的资料也不是很多。

nike27 · 发表于 2014-4-14 17:14

这是我看到的文章，还比较全面，注意里面公式（5）（6）的Tif应该为Tsf。

永磁同步电动机驱动系统数字PI调节器参数设计.pdf (136.65 KB, 下载次数: 660)

当然《自动控制原理》是基础！

xianyangfzt · 发表于 2014-4-19 15:44

nike27 发表于 2014-4-14 17:14
这是我看到的文章，还比较全面，注意里面公式（5）（6）的Tif应该为Tsf。

支持、谢谢楼主无私分享。

yangman1128 · 发表于 2014-5-5 16:27

以楼主给出的步骤计算的话，电机模型经过了简化降阶，按典型系统处理。然后根据传函计算pid参数属于工程计算法。了解工程计算法计算过程的话，网上寻找陈伯时的运动控制系统。

xiaoxiao201005 · 发表于 2014-5-6 11:12

楼主，你发的这个资料以前也看过，有的问题没弄明白，论文中电流环和速度环的滤波环节应该是反馈部分的，为什么都放到G（s）部分了呢？他的电流环开环传递函数是不是对的？

nike27 · 发表于 2014-5-6 17:24

xiaoxiao201005 发表于 2014-5-6 11:12
楼主，你发的这个资料以前也看过，有的问题没弄明白，论文中电流环和速度环的滤波环节应该是反馈部分的，为 ...

滤波环节确实是反馈环节，但是你得注意到，PI的输入是指令值和反馈值的误差，即图中1和2的误差，所以开环指的是1到2的过程。

这点确实需要注意。

xiaoxiao201005 · 发表于 2014-5-7 12:06

nike27 发表于 2014-5-6 17:24
滤波环节确实是反馈环节，但是你得注意到，PI的输入是指令值和反馈值的误差，即图中1和2的误差，所以开环 ...

闭环都是相加或相减的，还是没明白为什么闭环的传递函数是论文那样做的？

nike27 · 发表于 2014-5-8 09:56

将环路修改一下，
从mcu控制来说，指令值为iref，实际输出值为idq*，也就意味整个环路，你输入iref，就会有相应的idq*输出，所以开环传函为G(s)=idq*(s)/iref(s)

注意G(s)是开环传函，所以闭环传函则是H(s)=G(s)/[1+G(s)]。

你推一下就知道了！

xiaoxiao201005 · 发表于 2014-5-8 10:49

觉得这个环路两种都能解释通，也都有道理，对于电流环环路是否没有固定的框图？主要靠个人经验来做？看直流电机的电流环采样滤波是在外面

nike27 · 发表于 2014-5-8 12:49

后面给的是单位负反馈而已，关键是理解控制环路，建议看一下电力拖动与控制系统及自动控制原理这两本书。有讲过，而且更具体！

xiaoxiao201005 · 发表于 2014-5-8 16:48

nike27 发表于 2014-5-8 12:49
后面给的是单位负反馈而已，关键是理解控制环路，建议看一下电力拖动与控制系统及自动控制原理这两本书 ...

单位负反馈那些肯定知道了，我是说对于电流环传递函数的形式是不是根据个人经验没有固定的形式，因为我看到直流的电流环不是这样的，采用滤波算在闭环中，不是开环

nike27 · 发表于 2014-5-8 17:22

这里也不是开环，只是先求开环再求闭环，最终都是需要构造闭环的，不然就谈什么稳定性。有可能你看的文章是直接给出闭环。

把你看的资料传上来看看吧！空谈没意义哦！

你那的文章是不是还涉及到一个带宽的定义？

xiaoxiao201005 · 发表于 2014-5-13 14:15

nike27 发表于 2014-5-8 17:22
这里也不是开环，只是先求开环再求闭环，最终都是需要构造闭环的，不然就谈什么稳定性。有可能你看的文章是 ...

在教材上找到答案了，滤波那个是在反馈环节，要化成单位负反馈，需要系数，那个论文可能系数简化了

nike27 · 发表于 2014-5-13 17:16

xiaoxiao201005 发表于 2014-5-13 14:15
在教材上找到答案了，滤波那个是在反馈环节，要化成单位负反馈，需要系数，那个论文可能系数简化了

正解，教科书还是很好的东西。{:soso_e179:}

海吃哈哈 · 发表于 2014-6-3 16:26

主要是控制原理。建议看看阮毅的书

光伏逆变器 · 发表于 2015-7-27 18:05

wo想看看都是些好的帖子

伐木叮当 · 发表于 2015-8-19 19:09

哈哈哈哈哈哈哈哈

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