永磁同步电机初始角度定位问题

zhijun0906 · 发表于 2013-6-3 15:36

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在做矢量控制时，要确定d轴的位置，一般选择“吸d轴”操作，不知道大家怎么做的？
我先说一下我的具体做法：
直接给定SVPWM输入的Ud和Uq，并且Ud=500，Uq=0，角度直接给定为0，然后启动电机，电机的转子就应该被吸在电角度为0的位置，但一般编码器的角度不为0，此时把编码器的角度读出来，这个读数就是真实角度的偏差，
不知道这么做是否正确？

luofei1124 · 发表于 2013-6-3 18:08

我觉得应该是对的。

马爱马爱 · 发表于 2013-6-3 19:03

我也觉得应该不错。

boyka2013 · 发表于 2013-6-4 17:52

用的是光电编码器还旋转变压器啊

meiguoquan · 发表于 2013-6-4 18:07

怎样读编码器的角度？

zhijun0906 · 发表于 2013-6-5 11:13

boyka2013 发表于 2013-6-4 17:52
用的是光电编码器还旋转变压器啊

用的是绝对式光电编码器

zhijun0906 · 发表于 2013-6-5 11:18

meiguoquan 发表于 2013-6-4 18:07
怎样读编码器的角度？

编码器安装的时候，零度肯定不会在理想位置，存在一定偏差，电机吸d轴后直接读取编码器角度应该就是那个偏差值吧；

我用的绝对编码器，通讯接口SSi通信协议和SPI一样，这个直接度就行吧

MINI_ljl · 发表于 2013-6-7 21:42

应该就是这样的吧

小静 · 发表于 2013-6-8 09:17

我用的磁编码器就是这样做的，吸的时间长一点，读回来的值取平均值。

zhijun0906 · 发表于 2013-6-11 11:06

小静发表于 2013-6-8 09:17
我用的磁编码器就是这样做的，吸的时间长一点，读回来的值取平均值。

不知道您是否做过PMSM的位置控制？

lilyy · 发表于 2013-6-19 10:43

本帖最后由 lilyy 于 2013-6-19 15:51 编辑

想知道Ud=500是怎么取的值？为什么要取500啊，如果是标幺值控制的话怎么取Ud啊

我取了标幺值Ud=1，Uq=0，可电机居然转起来了，不停止，这是怎么回事？

zhguyi321 · 发表于 2013-6-19 15:09

这样做是可以的，最好电流闭环操作

zhijun0906 · 发表于 2013-6-20 19:50

lilyy 发表于 2013-6-19 10:43
想知道Ud=500是怎么取的值？为什么要取500啊，如果是标幺值控制的话怎么取Ud啊

500是寄存器里面的值，因为我的做PWM的三角波是从0~6000~0这么变化的，所以500只是相对值

lilyy · 发表于 2013-6-21 08:36

zhijun0906 发表于 2013-6-20 19:50
500是寄存器里面的值，因为我的做PWM的三角波是从0~6000~0这么变化的，所以500只是相对值

那是不是可以理解为取Uq=0，Ud取一个较小的值使之对齐？电机停转后读取绝对编码器的值作为零点位置误差？

meiguoquan · 发表于 2013-6-21 09:18

zhijun0906 发表于 2013-6-5 11:18
编码器安装的时候，零度肯定不会在理想位置，存在一定偏差，电机吸d轴后直接读取编码器角度应该就是那个 ...

应该可以吧

zhijun0906 · 发表于 2013-6-21 15:44

lilyy 发表于 2013-6-21 08:36
那是不是可以理解为取Uq=0，Ud取一个较小的值使之对齐？电机停转后读取绝对编码器的值作为零点位置误差？

对的，是这样的！

bocaix · 发表于 2013-8-6 15:18

学习一下！最近也在做永磁同步电机的初始定位

zhangningwy · 发表于 2013-8-13 16:30

想问一下，如果吸不动怎么办？

zhijun0906 · 发表于 2013-8-17 15:45

zhangningwy 发表于 2013-8-13 16:30
想问一下，如果吸不动怎么办？

如果电机是空载的话，肯定能吸动，除非磁场有问题

zhangningwy · 发表于 2013-8-19 14:12

zhijun0906 发表于 2013-8-17 15:45
如果电机是空载的话，肯定能吸动，除非磁场有问题

那如果是带载启动呢？

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