关于PMSM电流环控制的异常现象

adamchen00 · 发表于 2013-6-3 13:54

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本帖最后由 adamchen00 于 2013-6-3 13:58 编辑

我前两天发的帖子
http://bbs.simol.cn/thread-126995-1-1.html
现在上帖的问题还没有定位，这个帖子的工况和上帖是一样的，我觉得是一个问题。问题如下：在只给iq电流参考值一个方波（正负0.1A），iq电流跟踪的情况正常，但是位置反馈会在命令发生变化几个控制周期以后发生突变，最后的波形类似于放大器里的交越失真。图中上半图为位置反馈，下半图为iq电流的参考和反馈

对每控制周期所采集到的位置进行差分，得到的速度波形如下图所示。照理来说，iq和力矩成正比，速度在iq还未达到参考值前应该不至于变化这么剧烈，这个是违背常规的地方。在电流达到参考值以后，速度才平稳加速或者减速，这个是符合常理的。

速度波形放大如下图所示。

请指导，谢谢~

rogersmr · 发表于 2013-6-3 21:19

本帖最后由 rogersmr 于 2013-6-3 21:21 编辑

根据图中的波形和我的调试经历，有可能是电机轴和负载的连接处有机械间隙。当然，也有可能我的理解错了，仅供参考。

adamchen00 · 发表于 2013-6-3 22:26

rogersmr 发表于 2013-6-3 21:19
根据图中的波形和我的调试经历，有可能是电机轴和负载的连接处有机械间隙。当然，也有可能我的理解错了，仅 ...

这是一个很好的思路，多谢提醒~

adamchen00 · 发表于 2013-6-4 22:26

本帖最后由 adamchen00 于 2013-6-4 22:28 编辑

今天把电机轴和码盘的连接部分紧固了一下，还是有相同的问题……
后来换了一套惯量比较大的机构试了一下，速度在iq变化的情况下不会跳变，究竟是什么原因呢？

hhzai · 发表于 2013-6-10 12:10

大的惯量有平滑滤波作用

小静 · 发表于 2013-6-25 14:57

是不是死区问题。

巫山子云 · 发表于 2013-8-22 14:23

位置信号好像不太对吧

stiffzhang · 发表于 2014-4-13 16:01

大的惯量有平滑滤波作用

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