电机控制中加入PID后没力是怎么回事？

gbangel

求教~~电机控制中加入PID后没力是怎么回事？

小静

是不是没调节好？参数不合适

flyingford

参数是不是太小了，动不了？

zhguyi321

积分是否太小？磁场角度是否正确？？

ChanFang

没调节好，好好调

xiaoming0312

调节时先去只加P控制，从小往大直到阶跃响应振荡，然后往回调一点，再加入I，慢慢试直到响应曲线符合要求（稳定时间，超调量等），一般来说PI就够了，加入D很容易抖动，实在不行再加一点点D

kingryluo

    电机控制中未使用 D 项，这是因为电机速度变化的响应时间相对较慢。如果使用了 D 项，将导致PWM 占空比的过度变化，将影响算法的运行，并产生过电流断电.   
    摘抄一下microchip对PID的介绍：
    “控制器的比例（P）项是由误差信号乘以一个 P 增益因子形成，可使 PID 控制器产生的控制响应为误差幅值的函数。当误差信号变大时，控制器的 P 项也将变大以提供更大的校正量。随着时间的消逝， P 项有利于减小系统的总误差。但是，P 项的影响将随着误差趋近于零而减小。在大部分系统中，被控参数的误差会非常接近于零，但是并不会收敛。因此始终会存在一个微小的静态误差。
    PID 控制器的积分项 （I）用来消除小的静态误差。I 项对全部误差信号进行连续积分。因此，小的静态误差随着时间累积为一个较大的误差值。该累积误差信号与一个 I 增益因子相乘，即成为 PID 控制器的 I 输出项。
    PID 控制器的微分项 （D）用来增强控制器对误差信号变化速率的响应速度。D 项输入是通过计算前次误差值与当前误差值的差得到的。这一差值与一个D增益因子相乘，即成为 PID 控制器的 D 输出项。系统误差变化的越快，控制器的 D 项将产生更大的控制输出。
    并非所有的 PID 控制器都实现 D 或 I 项 （不常用）。例如，电机控制中未使用 D 项，这是因为电机速度变化的响应时间相对较慢。如果使用了 D 项，将导致PWM 占空比的过度变化，将影响算法的运行，并产生过电流断电.
       PID 控制器的 P 增益设定整个系统的响应。在初次对控制器进行参数整定时，将 I 和 D 增益设置为 0。随后可增大 P 增益，直到系统能够很好地响应设定点的变化，不存在过大超调或振荡。使用较小的 P 增益值可较“松”地控制系统，而较大的值则会较 “紧”地控制系统。此时，系统将有可能不收敛到设定点。
   选取了合适的 P 增益后，可缓慢地增加 I 增益以消除系统的误差。对多数系统而言，只需较小的 I 增益。如果I 增益取值过大，则可能会抵消 P 项的作用，减缓整个控制系统的响应，并使系统在设定点附近振荡。如果发生振荡，通过减小I增益并增大P增益通常可解决问题。”
  求人帮忙看看我的求助贴子啊：http://bbs.simol.cn/thread-124190-1-1.html

flyingford

可以按照6#的实验一下

端木0118

kingryluo 发表于 2013-2-24 20:03
电机控制中未使用 D 项，这是因为电机速度变化的响应时间相对较慢。如果使用了 D 项，将导致PWM 占空比 ...

那请问，调节机床调节中说的调节刚性，是不是就是PID的调节？

rainrun

刚性 鲁棒性都应该是的

xiaoxiao201005

反馈有问题，pi参数也有问题，大概率是不稳导致输出值小

drf63329272

可能是：
电流环的输入有问题
电流环PI有问题
硬件反馈电流有问题
位置角度有问题
。。

ifd027

没力大概就是P参数调小了

wuweigong

很占，学习了，谢谢分享。

wuweigong

很占，学习了，谢谢分享。