关于2012中的pid模块

fish18265

2012中的pid模块如图所示，其中微分环节是什么原理？为什么是积分环节的负反馈？

yjhou

精确的微分在物理上是难于实现的，且微分是一个分母阶次低于分子的系统。因此大多数PID都把微分环节做成一个滤波器。这样既可以起到微分的作用，同时可以滤波。

yjhou

补充一下，这个不止在2012的版本中有，以前的版本都是这个样子的。如果只要微分，你可以自己搭PID。