由resolver的位置信号计算速度的问题

sharonx

Resolver 可以输出位置和速度两个信号，但是速度信号有较大误差，因此想用较为精准的位置信号来计算速度。 位置信号position从0到4095间变化，对应0到 2*pi， 采样周期Ts = 100us， 计算方法如下
spd = (position - position_old)/Ts/4095  单位(rps)
问题：position应该定义成怎样的数据类型，才能正确计算速度,比如当前周期postion=4000，而下一周期 position = 200 时，计算出的速度为负值，明显不对。我试过将position定义成int， float, unsigned int， 都不对。还请高手指教！

lyftcl

如果你的芯片是定点芯片的话，建议去看TI的PMSM3-1里面的SPEED_FR.C
如果你的芯片是浮点芯片的话，把上面的式子改一改，至少除法要变成乘法。然后分几步进行。
你说的从4000到200是因为过了零点，要加其他的处理算法了。 4000到200，其实变化量是256，但是软件内部以为是从4000降低至200，那么就等于一个很高速度的负转了。
TI的做法是当位置变化量靠近两端的时候，采用上次速度。即我们只适用[0 4095]中的[400 3695]部分，其他的部分不使用，以上次速度为准。这样可以有效避免过零引起的正负速度跳变问题。
或者采用别的判断处理方法。

sharonx

谢谢lyftcl, 明天我拿TI的spd_fr模块试验下，再把结果发上来。 请问我能加你QQ么，我的：30916814

lyftcl

sharonx 发表于 2012-10-8 20:08

                               
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谢谢lyftcl, 明天我拿TI的spd_fr模块试验下，再把结果发上来。 请问我能加你QQ么，我的：30916814

。。。我的QQ加了也白加。。。白天公司不让用QQ，晚上回去从来不上Q。。。
可以邮件。

yokel

你可以先根据电机的最大转速估算一下正常的位置差，例如在（-1000，1000）之间，超出这个范围就认为溢出
如果计算结果小于-1000，就加上4096；如果大于1000，就减去4096

sharonx

呵呵，那邮件联系哦，我的邮箱 zxmetzx@gmail.com

sharonx

谢谢yokel，很好的思路

qbz1205

计数值定义为int型，做累积误差清除时不要清除脉冲累加寄存器的值就可以了。

kingsr

难道是计算数据溢出的问题？

sharonx

请问qbz1205， 脉冲累加寄存器是12位的，最大值4095，之后就又从0开始计数，如何可以不清除呢？

yunqian09

s16 ENC_Get_Electrical_Angle(void)
{
static u16   lastCount = 0;
u16 curCount = ENCODER_TIMER->CNT;
s32 dAngle = curCount - lastCount;
if(dAngle >= MAX_COUNT){
    dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
}else if(dAngle < -MAX_COUNT){
    dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;
}
lastCount = curCount;
return (s16)dAngle;
}

bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=110623

guonaldo

是否可以类比增量式光电编码器的计算方法呢？ 计算增量脉冲数，对于过零信号单独判断一次。
比如4000  到 200
如果过了N次零，就在200的基础上加 N*4095个脉冲数