TI例程PMSM3_1第三步问题

绿皮青蛙

先上程序流程图



程序已经完成，在三相异步电机上面跑了。
下面分别是3种情况下的电流波形
id=0 iq=200



id=50 iq=200


id=50 iq=400




为什么ID=0的时候波形会乱，我的角度是自己产生的，自己写的函数，几个载波转一定的度数。不存在速度波动。
为什么我的波形不是一个很好看的正弦波，电流采样需要怎么处理？

绿皮青蛙

我在异步电机上跑同步机的FOC程序，是看TI例程PMSM3_1写的，角度自己产生，肯定是均匀的，采到3相电流经过CLARK变换和PARK变换变成ID和IQ。我给定SET_ID=100，给定SET_IQ=150.经过2个PI运算得出VD和VQ，然后根据反PARK变换和SVPWM给到电机。发现IQ可以稳定在150左右，但是ID抖动的非常严重，0到180都有。这是什么问题呢？能和我说下吗？

绿皮青蛙

我已经证实SET_ID是可以给0的，之前我的程序有BUG。但是为什么经过PI调解之后，我上面说的VD比较大，都和VQ差不多了，按照理论，旋转坐标系中的VD应该为0才对，我又不需要弱磁和增磁，如果高手觉得这个简单的话，可以大概和我说说应该怎么验证，今天我准备用串口工具对采样电流进行验证，之前采样电流是单步调试验证的，看不出来问题。今天把整体的形状弄出来看看。