电机FOC控制的电流采样

jian91932 · 发表于 2012-5-23 12:12

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大家好，本人正在用TI的历程做同步电机和异步电机的控制，有问题想向大家请教：如果我的整个程序都没变，参数也没变，但是测量U，V两相的电流霍尔传感器量程由原来的100A改为用400A的，对于这两种情况下同一电流值采样回来给DSP的对应数值也是不一样的，通过CLARK和PARK以后的Ds和Qs的值就不一样了，但是在TI的程序里没有能修改使用不同量程的霍尔时这方面的参数，请问要如何修改呢？十分感谢！

xiaolinfa1987 · 发表于 2012-5-24 09:26

定标时乘以一个系数就可以了吧？

yokel · 发表于 2012-5-24 12:44

电流在原来的基础上乘以4

jian91932 · 发表于 2012-5-24 19:43

回复 2# xiaolinfa1987

恩，好的，谢谢啊

jian91932 · 发表于 2012-5-24 19:48

回复 3# yokel

恩，好的，谢谢你啊！还有一个问题，想请教一下。现在我用开环控制运行电机，同时也做电流采样和采集速度来进行clark，park变换和电流模型来计算磁通角，但是我开环运行的磁通角是自己模拟产生的，通过仿真能看出来，自己模拟产生的磁通角和上面说的通过各种运算得到的磁通角频率相等，但总是相差一个角度，两个图形无法完全重合。

jian91932 · 发表于 2012-5-24 19:52

回复 3# yokel

在这种情况下，我想先通过开环运行电机，然后进入闭环控制

jian91932 · 发表于 2012-5-24 19:54

很悲剧啊，打了很多问题，居然发不了，说包含不好的内容。哎……

jian91932 · 发表于 2012-5-24 19:57

请问该如何从开环进入闭环控制呢，我想先让速度达到稳定后，再将通过电流模型计算好的磁通角度替代自己模拟的磁通角。但是在进入闭环的时候总是会发生电流猛地上升和电机卡住或者抖动，然后反转。

jian91932 · 发表于 2012-5-31 22:08

回复 3# yokel

你好，我用得异步电机是额定电压80V，额定电流150A的，但是在做矢量控制时候采样两相电流用得是量程为400A到-400A的，5V供电，中心电压为2.5V，经过硬件处理后，进入DSP的电压为0到3V，请问在做矢量控制的两相电流采样时，需要将采回来的电流值乘以一个多大的增益呢，是如何得出来的？谢谢啊

flyingford · 发表于 2012-5-31 22:47

我也准备做矢量控制的驱动器，看看大家如何做。

yokel · 发表于 2012-6-1 15:01

回复 9# jian91932

0到3V对应的电流变化量是800，对应的DSP采样的数据变化是0到4096，所以应该乘以800/4096。如果要标幺的话就再除以标幺基准。

jian91932 · 发表于 2012-6-2 16:41

回复 11# yokel

还不是很明白，不需要用到电机的额定电流吗？如果我采样回来的值为3000，考虑到正负电流，就是（3000-2048）*400/2048=186A？如果要变为标幺值的话，标幺基准数是不是等于400？我看到有些资料是这样说的，如果电机的额定电流为150A，峰值就为212A，霍尔量程为+400A~-400A，就将采样回来的值乘以400/212=1.88这个系数？请高手指点一下。现在我是想先让电机开环运行，只用到ipark和svpwm这两个模块，等速度稳定后程序再自动进入闭环控制。可以吗？

jian91932 · 发表于 2012-6-2 16:42

回复 10# flyingford

呵呵，好的，大家互相学习交流

yokel · 发表于 2012-6-4 10:11

回复 12# jian91932

“如果我采样回来的值为3000，考虑到正负电流，就是（3000-2048）*400/2048=186A？”
----这个是对的
标幺基准是人为定的，定多少都可以，目的是让数据在合理的范围内，以免影响计算精度或溢出，一般取额定值是可以的。
先开环再闭环的思路是对的。

jian91932 · 发表于 2012-6-5 20:37

回复 14# yokel

哦，好的，谢谢啊~~还想向你请教一个问题，因为电机是两对极的，所以给速度pi的是机械角度速度，给电流模型的是电角度速度，他们之间差了二倍关系，但是现在发现一个问题就是电机转1000r/min时，U相电流的频率是70Hz左右，差不多比电机的转速快了一倍，转差率好大。所以，现在怀疑速度反馈不对。我的速度使用qep采样的，计算出来要送进电流模型和速度pi环的速度为标幺值（也就是实际转速除以额定转速），比如额定转速为3600r/min，现在实测转速为1000r/min是，那么我要送到电流模型和速度pi环的值就是1000/3600=0.2777，然后再定标到IQ15。不知道这样做是否正确，请高手指正，谢谢！

yokel · 发表于 2012-6-6 11:26

回复 15# jian91932

你说的电机1000r/min是你计算的反馈值，还是拿另外的转速仪测的？

jian91932 · 发表于 2012-6-6 19:18

回复 16# yokel

计算的反馈值和转速仪测得的是一个值来的。这个现象好了，今天将电机的时间常熟改了一下，以前用的供应商提供的参数好像不对，今天将这个值乘以0.75，现在转速和电流驱动频率一样了。还有一个问题想请教一下，就是我电流环的Id参考值该取多少合适呢？能通过什么方式测出来吗？还是说不同的负载，取值也不一样？谢谢！

yokel · 发表于 2012-6-8 16:05

回复 17# jian91932

参见下贴：
http://bbs.simol.cn/viewthread.php?from=notice&tid=105276

myhyebin · 发表于 2012-7-24 13:13

学习了 TI例程

小西 · 发表于 2013-8-27 09:54

多谢啊，好好看看

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