ST FOC算法问题

drf63329272 · 发表于 2015-4-11 15:44

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在ST 2.0电机库里的clarke变换代码如下;
Curr_Components Clarke(Curr_Components Curr_Input)
{
  Curr_Components Curr_Output;

  s32 qIa_divSQRT3_tmp;
  s32 qIb_divSQRT3_tmp ;

  s16 qIa_divSQRT3;
  s16 qIb_divSQRT3 ;

  // qIalpha = qIas
  Curr_Output.qI_Component1= Curr_Input.qI_Component1;

// divSQRT_3 = 1/ sqrt(3)
  qIa_divSQRT3_tmp = divSQRT_3 * Curr_Input.qI_Component1;
  qIa_divSQRT3_tmp /=32768;

  qIb_divSQRT3_tmp = divSQRT_3 * Curr_Input.qI_Component2;
  qIb_divSQRT3_tmp /=32768;

  qIa_divSQRT3=((s16)(qIa_divSQRT3_tmp));

  qIb_divSQRT3=((s16)(qIb_divSQRT3_tmp));

  //qIbeta = -(2*qIbs+qIas)/sqrt(3)
  Curr_Output.qI_Component2=(-(qIa_divSQRT3)-(qIb_divSQRT3)-(qIb_divSQRT3));

  return(Curr_Output);
}

其中最后两句我看公式计算应该是下面这样才对吧？为什么加了一个负号

////qIbeta = (2*qIbs+qIas)/sqrt(3)
//  Curr_Output.qI_Component2=((qIa_divSQRT3)+(qIb_divSQRT3)+(qIb_divSQRT3));

drf63329272 · 发表于 2015-4-11 17:27

看到别人的帖子说是默认beta轴滞后于alpha轴，所以加负号；但是这样直接加上一个负号之后，我通过matlab计算得到的Id Iq不是直流量。
matlab 程序如下:
w = 0.000191753;
Stat_Curr_a_b_T = 0:1:32767;
Angle=Stat_Curr_a_b_T.*w;
wtheta = Angle*180/pi;

Ia = sin(Angle)*32767;
Ib = sin(Angle+2.094395067)*32767;

Ialpha = Ia;
%Ibeta = (2*Ib+Ia)/sqrt(3); %正常算法中是这样的
Ibeta = -(2*Ib+Ia)/sqrt(3); %ST FOC程序中是带负号

Id = Ialpha.*sin(Angle)+Ibeta.*cos(Angle);
Iq = Ialpha.*cos(Angle)-Ibeta.*sin(Angle);

figure,
plot(Stat_Curr_a_b_T*360/32767,Id,'rs',Stat_Curr_a_b_T*360/32767,Iq,'b+');
legend('Id','Iq');
grid on;

%正常算法得到的Id Iq图和ST FOC库内计算的图见附件：

drf63329272 · 发表于 2015-4-11 19:08

问题出在：
Ia = sin(Angle)*32767;
Ib = sin(Angle+2.094395067)*32767;
改为Ib相位角超前于Ia 120度就好了
Ia = sin(Angle)*32767;
Ib = sin(Angle-2.094395067)*32767;
那这样的话，ST FOC输出的三相电应该也是Vb相位要超前于Va，继续求证

drf63329272 · 发表于 2015-4-11 19:12

没有网友有这样的问题吗，求帮顶，帮解惑，路过的mark下

这世界我来了 · 发表于 2015-4-16 21:47

希望帮到你，我也在研究这个库，方便的话加下QQ，互相交流

wang0720 · 发表于 2015-4-18 00:13

参考参考 mark!!!!

drf63329272 · 发表于 2015-4-20 21:12

这世界我来了发表于 2015-4-16 21:47
希望帮到你，我也在研究这个库，方便的话加下QQ，互相交流

这几天去旅游啦，没有登录{:soso_e100:}

bldc菜鸟 · 发表于 2015-8-19 13:23

最近也在做，可以一起研究一下。

shuchen0417 · 发表于 2015-8-27 23:09

你们都是大牛啊,向你们致敬

shuchen0417 · 发表于 2015-8-28 07:50

看了一晚上，还是有点不太懂

我爱吃鱼头 · 发表于 2017-9-6 09:16

正在学习控制，文件很有帮助，谢谢。

绿皮青蛙 · 发表于 2019-9-27 21:52

现在一般要在自己熟悉的坐标系下作，自己推导才能保证没有问题，我发现了3-4种不同的坐标系

xiaoxiao201005 · 发表于 2020-1-9 09:29

这些坐标系都无所谓,想怎么换就怎么换,最后发波那里对应回来就可以了

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