GCEzenghui无位置启动问题理解及求助。

绿皮青蛙

直流电机的方程是
母线电压*开度=一个系数*转速n+ir
为了处理方便，我直接把IR去掉（我的R是几欧，电流1A不到），那么我们知道开度和转速n是成正比的。
无位置启动，我们希望转速正比于时间增加，那么我们的开度也正比于时间增加。我整个程序是再载波中断中处理，8K频率。在中断中有一个计数的变量a，刚启动时是0，一直累加，于是有：
我们的开度=K1*a
我们的速度n=k2*a
我们换向的时间=一个系数/n=k3/a

我们只要把k1和k3配出来，就能够确定开度和换相时间，就能够让电机开环启动起来。
开度=K1*a这个好实现，直接用移位和加减实现。
但是换相时间=k3/a，八位的单片机跑不过来。
我看了下其他工程师的程序是这样处理的，有一个变量一直累加每次的a,当这个变量大于k4时，换相，并且减去k4，然后继续累加，循环。

我觉得这个方法在数学上无法理解，有没有高手帮我解释下，或者说说有什么好的方法。

最后我还是按照这个方法调出来了，觉得很盲目，下一次的k1,k4怎么调，就不知道了。
并且做不到完全平缓，开环启动和无位置运行之间切换还会顿一下，不知道什么原因，哎，调了好久都不知道怎么弄，跪求高手指点。

绿皮青蛙

小弟昨天理解了一下，他这样处理的目的是有一个思路的，转速n=k2*a对时间的积分离散化可以表示为k5*（a的累加），表现在宏观上就是我们转过的角度，我们的角度就是固定的角度，比如我这个产品中1转2个电气360度，我一个换向角度就是（30度）既π/6个机械角度。所以可以让（a的累加和）等于k4时就可以换相了。（很显然k4=（π/6）/k5）。

但是调试的过程，总是有有点卡，是不是大概处理把公式中ir去掉的原因？

hitbuyi

楼主是哪儿的？ 开度就是PWM占空比吧，你在什么地方流行说开度，呵呵

开环启动其实不难，就算换相时刻和转子实际所处的电子区间有一个角度差，只要这个角度差不超过一定范围，即定子磁场对转子还有一定的推力，一般都能顺利地起来

其实我觉得 怎么减少启动电流才是难点

绿皮青蛙

回复 3# hitbuyi
我以前也说占空比  但是我们部长说开度 我也一起说了
要调的细，8位单片机很难调的平滑。我已经做好了。

我湖北人，08年毕业的，之前一直做小家电电子开发，现在转行做电机驱动