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[求助] 表贴式PMSM电机控制时遇到的奇怪问题

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该用户从未签到

发表于 2011-8-30 17:09 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国江苏南京

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id=0,SVPWM控制,电机每转一圈,观测电机码盘的角度信号,都会出现一个先变小再变大的情况,也就是说电机可能出现了一个微小的反转的情况,不过目测无法得出。而且电机的定子电流也会在一圈中出现一个大约25ms的抖动,如图。 dsp的程序我也检查过了,自己看不出什么问题。
希望大家可以给我指导一下,谢谢!

定子电流

定子电流
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发表于 2011-8-30 19:22 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
是否Z信号的处理有问题
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 楼主| 发表于 2011-8-30 20:02 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏南京
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发表于 2011-8-31 08:11 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
计数器清零后 计算的转速会不会出现震荡
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 楼主| 发表于 2011-8-31 09:02 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏南京
会出现震荡
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发表于 2011-8-31 11:20 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
会出现震荡
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发表于 2011-8-31 11:21 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
是你的电角度受z信号清零影响了。
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 楼主| 发表于 2011-8-31 12:05 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏南京
请指点一下 如何解决这个问题? 万分感谢!
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发表于 2011-8-31 12:54 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
电机4对极,同一个相位出现问题,所以是位置反馈的问题。
电机没有反转,因为机械上反转,电流波形不会抖动那么快。
所以,仅仅是电气上电流的突变,而这个突变是由于位置反馈跳动引起的。
具体是否是Z脉冲的问题需要验证一下,既然你知道了吗盘信号会先变小后变大,为何不深究这一点,然后找出问题之所在呢?

如果排除了Z脉冲的问题的话,用手转电机,看位置反馈,然后同时观察A,B脉冲,看是吗盘的问题还是QEP处理的问题。
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发表于 2011-8-31 12:57 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
另外,以后放波形的时候,可以把发生畸变的局部图放大出来,这样就可以看出来相应的相位信息,到底是瞬间突变(Z清零的问题),还是短时间畸变(可能A,B信号产生问题)
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 楼主| 发表于 2011-8-31 13:54 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏南京
感谢ls的。小弟才开始做电机控制,想和大家学习一下,经验不足,还望多多指导。
这台电机我先用发电机带着转了一会,测了一下空载状态下码盘的输出,以及dsp计算出来的电角度,是正确的锯齿波,没有发现转一圈有跳动的情况出现。不过做电动机控制时,就出现了dsp计算出的电角度一圈跳动一次的情况。
另外电流波形我放大了局部。

电路局部放大

电路局部放大
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发表于 2011-8-31 14:48 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
速度信号为角度位置信号微分得到
即需要角度差值和单位时间做运算
角度值在Z信号处清零 可能影响角度差值的计算 很可能是比实际值偏大 单位时间不变 计算得转速比实际大
甚至大于设定转速
导致速度环输出即电流环输入异常 输出电流异常
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发表于 2011-8-31 15:19 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
回复 11# eetang


也就是你已经看到了,你软件计算出的角度,每转一圈会跳动一次了?
那么这就是原因了,因为你计算出的角度跳了,所以才会引起电流跳。

是什么原因让你在空载的情况下,不会算错电角度,但是一旦带载就会算错电角度?

另外,如果你是转速环控制的话,可以重点考虑12楼的说法。
因为你这时候Z脉冲影响了转速,然后影响了电流。
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发表于 2011-8-31 18:22 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
编码器有没有对零点?
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发表于 2011-9-5 16:02 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
楼主,你的转速检测也是依据TI的例程吗?为什么我用TI的例程 转速检测就不正确呢,从CCS上看转速反馈变量一会正一会负,能否将你的程序发给我看一下呢,真的感激不尽,比较着急,我就为这事已经弄了很长时间了,还是搞不明白,能否帮我下吗?或者我将程序发给你,你帮我看一下~我邮箱cj_212121@126.com。你的呢?要不我将程序发给你,你帮我看下吧
或者你的QQ多少?
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发表于 2016-3-10 21:10 | 显示全部楼层 来自: 中国福建泉州
我怎么看这个波形,都跟我一个程序的电流波形一样,突变是周期性的,
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