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[讨论] PMSM高速启动和停车抖动问题

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该用户从未签到

发表于 2011-7-26 00:35 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国湖北鄂州

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最近在做一个伺服的项目,发现如果PI位置环参数调的较大,电机在0-3000rpm高速启动的时候会抖动,停车的时候更是抖的厉害,但是如果参数设置的较小,控制特性又很软,这个问题怎么处理呢?
以前的解决方案是做分段PID,有没有办法在一个PID的条件下,通过某些算法实现高速启动和停车没抖动呢??
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发表于 2011-7-26 11:43 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
加个位置前馈试试看有没有效果。
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 楼主| 发表于 2011-7-26 22:11 | 显示全部楼层 来自: 中国湖北鄂州
回复 2# archdevil

谢谢,呵呵,不好意思,以前没做过位置前馈,网上也没找到例程,能给段C代码看看吗
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发表于 2011-7-28 10:29 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
这个真没有……
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发表于 2011-7-28 11:24 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
变参数行不行?启动和停车时刻用比较大的参数,匀速时候用比较小的参数。
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 楼主| 发表于 2011-8-2 22:51 | 显示全部楼层 来自: 中国广东珠海
呵呵,谢谢flyingford,我用目标位置增量的导数作为PI的调整系数,做了个线性关系,只能说刚好满足要求。。
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发表于 2011-8-9 17:16 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
先要搞清楚是什么引起的抖动。
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发表于 2011-8-10 13:54 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
一般产品会有s曲线 平滑启动和停止的过程
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发表于 2011-8-11 16:34 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
我也想问问速度前馈怎么处理?或有什么书籍可以参考一下。
我现在问题主要是在响应时间差不多情况下,超调有些大。
听说加入前馈可以减少,但不知道什么书籍有介绍此方法。
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发表于 2011-8-18 21:07 | 显示全部楼层 来自: 中国广东珠海
做好加减速把
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发表于 2011-8-19 09:01 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
回复 6# xuchengxc


   “ 用目标位置增量的导数作为PI的调整系数"
楼主能说的具体点莫?
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该用户从未签到

发表于 2011-8-19 11:35 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
应该是位置的二阶导 速度的一阶导 也就是加速度
冲击震动的表现就是加速度的大小
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发表于 2016-3-9 17:13 | 显示全部楼层 来自: 中国福建泉州
这个不好做。。。。。。。
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