一个关于电机的霍尔传感器的子程序看不懂。（别人写的）求教！！

diandongji

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/******************************************************************************/
//! \name Output pins to drive stages.
#define UL  PB0
#define VL  PB6
#define WL  PB7
#define UH  PD5
#define VH  PD6
#define WH  PD7
#define MC_MASK   ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL)|(1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))

//! \name Hall sensor input pins.
//@{
#define HALL1        0 // PB3
#define HALL2         1 //PB4
#define HALL3         2 //PB5
#define HALL_MASK  ((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))

#define HP1 ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3)) //5
#define HP2 ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3)) //4
#define HP3 ((0<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3)) //6
#define HP4 ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3)) //2
#define HP5 ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(0<<HALL3)) //3
#define HP6 ((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3)) //1
//20070728

#define PDP1_CW  ((1<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
#define PDP2_CW  ((1<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
#define PDP3_CW  ((1<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
#define PDP4_CW  ((0<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
#define PDP5_CW  ((1<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
#define PDP6_CW  ((0<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
#define PDP_stop  ((1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
                                          
#define PBP1_CW  ((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
#define PBP2_CW  ((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
#define PBP3_CW  ((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
#define PBP4_CW  ((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
#define PBP5_CW  ((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
#define PBP6_CW  ((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
#define PBP_stop  ((1<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))

#define PDP1_ANCW  ((0<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
#define PDP2_ANCW  ((1<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
#define PDP3_ANCW  ((1<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
#define PDP4_ANCW  ((1<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
#define PDP5_ANCW  ((0<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
#define PDP6_ANCW  ((1<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
                                       
#define PBP1_ANCW  ((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
#define PBP2_ANCW  ((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
#define PBP3_ANCW  ((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
#define PBP4_ANCW  ((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
#define PBP5_ANCW  ((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
#define PBP6_ANCW  ((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))

const unsigned char HAll_CW[] = {
        0,
        3,        //         ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
        6,        //  ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(0<<HALL3))
        2,        //  ((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
        5,        //  ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
        1,        //  ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))
        4,        //  ((0<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
        7,
};
//b
const unsigned char PDP_CW[] = {
  // MC_PORT drive config
  PDP_stop,
        PDP5_CW,        //        ((0<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
        PDP6_CW,        //        ((1<<UH)|(0<<VH)|(0<<WH))
        PDP4_CW,        //        ((1<<UH)|(0<<VH)|(0<<WH))
        PDP3_CW,        //        ((0<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
        PDP1_CW,        //                    ((0<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
        PDP2_CW,        //        ((0<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
  PDP_stop  ,        //            ((1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))   
};
const unsigned char PBP_CW[] = {
  // MC_PORT drive config
  PBP_stop,
        PBP5_CW,        //    ((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
        PBP6_CW,        //    ((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
        PBP4_CW,        //    ((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
        PBP3_CW,        //    ((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
        PBP1_CW,        //    ((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
        PBP2_CW,        //    ((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
  PBP_stop,        //    ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL))
};
//-----------------------------------------------------------------
const unsigned char HAll_ANCW[] = {
        0,
        5,        //  ((0<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
        3,        //         ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
        1,        //  ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(0<<HALL3))
        6,        //  ((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
        4,        //  ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
        2,        //  ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))
        7,
};
//b
const unsigned char PDP_ANCW[] = {
  // MC_PORT drive config
  PDP_stop,
        PDP3_ANCW,       
        PDP6_ANCW,       
        PDP2_ANCW,       
        PDP5_ANCW,       
        PDP1_ANCW,       
        PDP4_ANCW,       
  PDP_stop  ,         
};
const unsigned char PBP_ANCW[] = {
  // MC_PORT drive config
  PBP_stop,
    PBP3_ANCW,       
    PBP6_ANCW,       
    PBP2_ANCW,       
    PBP5_ANCW,       
    PBP1_ANCW,       
    PBP4_ANCW,       
  PBP_stop,        //    ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL))
};

river_jones

谢谢分享了，了解一下

179361311

1，定义上下桥臂的6路IO；
2，定义HALL传感器的IO接口；
3，定义6个HALL状态；
4，定义3个上桥臂在正转时、6个HALL状态下IO口输出的电平；
5，定义3个下桥臂在正转时、6个HALL状态下IO口输出的电平；
6，定义3个上桥臂在反转时、6个HALL状态下IO口输出的电平；
7，定义3个下桥臂在反转时、6个HALL状态下IO口输出的电平；
8，构建电机正转HALL表；
9，构建电机正转上桥臂输出的6个状态；
10，构建电机正转下桥臂输出的6个状态；
11，构建电机反转HALL表；
12，构建电机反转上桥臂输出的6个状态；
13，构建电机反转下桥臂输出的6个状态；
14，程序仿真时，发现表中的数据有溢出的情况，不能确定是作者本来的意图，还是疏忽，最好是配上单片机资料和原理图才能明白。

蓝图

学习一下，多谢分享

diandongji

回复 3# 179361311

非常感谢版主的细心解答。我大致了解了，但还有几个细节请问一下版主：
1,  #define MC_MASK   ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL)|(1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH)) ,  #define HALL_MASK  ((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))
这究竟要表达一个什么意思?
2,#define HALL1        0 // PB3
#define HALL2         1 //PB4
#define HALL3         2 //PB5
这个HALL得IO口怎么定义成了0、1、2，这与PB3、4、5有何关系么？
3， 再有后面的有些解释总感觉怪怪的，看不太懂。
4，用的是M48单片机。控制直流无刷电机的。

diandongji

回复 3# 179361311

例如像这个电机正转HALL表后面的解释总感觉和前面定义有冲突啊
const unsigned char HAll_CW[] = {
        0,
        3,        //   ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
        6,        //  ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(0<<HALL3))
        2,        //  ((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
        5,        //  ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
        1,        //  ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))
        4,        //  ((0<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
        7,
};

wgxef

现在公司也准备搞电机，控制器正是头痛啊

WISIMOL

看别人的程序要自已优化一下哦

179361311

回复 5# diandongji


    关于1：#define (定义) MC_MASK (等于)  ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL)|(1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))  （UWV 移位后按位相加）
  关于2：PB5  PB4  PB3 与2   1   0  没有直接对应关系 很多软件都是把物理量 转换成数字量，再进行处理

sbc1983

很高深  的东西

kingsr

这个搞不懂，太复杂了

huangyu516

呵呵，我没有具体看你程序，但是大概看了一眼，和我现在做的差不多。其实他是利用三路霍尔信号，来确定转子位置，通过三路霍尔信号的六种组合，讲360度角度6等份。通过读取当前霍尔信号的值以及上次的霍尔信号值，来确定当前的电机转向和转速。希望对你有帮助

biauso

太夸张了 写这么复杂，一个数组完成的事情···

gjj248

学习一下，多谢分享

pierce_hu

学习，多谢分享