异步矢量控制的问题，各位进来看一下，给个帮助。

gyc198215

最近在搞异步矢量，库用TI提供的，现在遇到一个问题，启动时，电机飞快运行（概率蛮高的），先插几幅图片


不正常波形，高速部分放大。蓝色滞后黄色，而且频率很快。



不正确波形，启动阶段放大。





正确启动波形，蓝色超前黄色



两个波形总的对比。

比较发现：
1，不正确波形，电流都比较大，且Q轴调节饱和输出。
2.不正确波形，蓝色滞后黄色。
3.不正确波形，从启动阶段就滞后，而且电频率较快。

以上两次启动波形一次正确一次不正确，正确时为蓝色超前黄色，不正确启动正好相反。检测发现不正确与正确程序解析出来的Q与D轴电流均为正。

现在发现是D轴电流较小（PI调节后与激磁电流相等），Q轴电流较大（PI饱和输出），现在感觉是角度解板不对。

现在还没有找到为什么会这样子。

不是每次启动都这样子，正常启动后，就完全正常了，不会在出现异常现象。
此启动指：从完全停止（PWM关断，PI与电流模型初始值均初始为0）到正常运行。

southgater

1，不正确波形，电流都比较大，且Q轴调节饱和输出。
   如果是闭环控制的话，那可能是因为你回馈的电机转速(估计或由PG卡获取的)有较大的偏差，导致在计算转矩电流不断累加一直到饱和；建议检测一下估计转速是否在正常范围内；

问题2,3：是不是因为同步相位角计算错误？

   两次启动波形一次正确一次不正确，可能是因为有什么全局变量清零的位置不正确；建议检测一下一些关键的变量是否在该清零的时候都有清零。

gyc198215

谢谢LS。
现在问题知道出在哪里。
启动时，电流比较小，且速度环，Q电流环，D电流环，均采用PI调节，启动时速度前还有斜坡，因此启动后的初次几次采样，解析出来的Q与D轴电流比较小，因采样与扰动可能会造成Q与D轴电流比很大的问题。异步电机电流模型中有个Q除，如果两者比较者就会造成计算值非常大，这个值会累积到积分计算中，造成错误。

现在启动时，限制了两者计算出来的值，不会有此问题了。
但不知道是不是有其它方法，可以改善此问题。

yunqian09

回复 3# gyc198215


    也就是对转差频率限幅？