永磁同步电机FOC控制求助

sfenail

在永磁同步电机FOC控制中，计算得到的电压Valfa和Vbeta经过极坐标变换得到|V|和sita，然后在第一扇区（0-60°）里面计算得到VT1和VT2（见计算1），再得到VTA，VTB，VTC（计算2），分配给定时器（决定中占空比）寄存器的比较值。请问下在其他象限中，这个VT1和VT2还需要计算吗？看分配图3中就是根据象限A~F直接分配即可？迷惑中。。。。由于是汇编语言，比较难看。我把汇编程序发上来吧，大家分析下：
CV_SectorA:
djnz guc_sector,CV_SectorB
mov  CCU6_CC60RH,r2
mov  CCU6_CC60RL,r3                ; CC60CR = V_TB
mov  CCU6_CC61RL,a
mov  CCU6_CC61RH,r4                ; CC61CR = V_TC
mov  CCU6_CC62RH,r0
mov  CCU6_CC62RL,r1                ; CC60CR = V_TA
mov  CCU6_PAGE,#0x00
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_L             ; A  = AD_TRIGGER_CM_L
add  a,r7                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_L + T2/2_L
mov  CCU6_CC63RL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_H             ; A  = AD_TRIGGER_CM_H
addc a,r6                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_H + T2/2_H
mov  CCU6_CC63RH,a
mov  CCU6_PAGE,#0x01
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_L             ; A  = AD_TRIGGER_PM_L
add  a,r5                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_L + T1/2_L
mov  CCU6_T13PRL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_H             ; A  = AD_TRIGGER_PM_H
addc a,b                            ; A  = AD_TRIGGER_PM_H + T1/2_H
mov  CCU6_T13PRH,a
ljmp compare_values_end

CV_SectorB:
djnz guc_sector,CV_SectorC
mov  CCU6_CC60RL,a
mov  CCU6_CC60RH,r4                ; CC60CR = V_TC
mov  CCU6_CC61RH,r2
mov  CCU6_CC61RL,r3                ; CC61CR = V_TB
mov  CCU6_CC62RH,r0
mov  CCU6_CC62RL,r1                ; CC60CR = V_TA
mov  CCU6_PAGE,#0x00
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_L             ; A  = AD_TRIGGER_CM_L
add  a,r5                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_L + T1/2_L
mov  CCU6_CC63RL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_H             ; A  = AD_TRIGGER_CM_H
addc a,b                            ; A  = AD_TRIGGER_CM_H + T1/2_H
mov  CCU6_CC63RH,a
mov  CCU6_PAGE,#0x01
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_L             ; A  = AD_TRIGGER_PM_L
add  a,r7                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_L + T2/2_L
mov  CCU6_T13PRL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_H             ; A  = AD_TRIGGER_PM_H
addc a,r6                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_H + T2/2_H
mov  CCU6_T13PRH,a
ljmp compare_values_end

CV_SectorC:
djnz guc_sector,CV_SectorD
mov  CCU6_CC60RH,r0
mov  CCU6_CC60RL,r1                ; CC60CR = V_TA
mov  CCU6_CC61RH,r2
mov  CCU6_CC61RL,r3                ; CC60CR = V_TB
mov  CCU6_CC62RL,a
mov  CCU6_CC62RH,r4                ; CC61CR = V_TC
mov  CCU6_PAGE,#0x00
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_L             ; A  = AD_TRIGGER_CM_L
add  a,r7                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_L + T2/2_L
mov  CCU6_CC63RL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_H             ; A  = AD_TRIGGER_CM_H
addc a,r6                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_H + T2/2_H
mov  CCU6_CC63RH,a
mov  CCU6_PAGE,#0x01
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_L             ; A  = AD_TRIGGER_PM_L
add  a,r5                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_L + T1/2_L
mov  CCU6_T13PRL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_H             ; A  = AD_TRIGGER_PM_H
addc a,b                            ; A  = AD_TRIGGER_PM_H + T1/2_H
mov  CCU6_T13PRH,a
ljmp compare_values_end

CV_SectorD:
djnz guc_sector,CV_SectorE
mov  CCU6_CC60RH,r0
mov  CCU6_CC60RL,r1                ; CC60CR = V_TA
mov  CCU6_CC61RL,a
mov  CCU6_CC61RH,r4                ; CC61CR = V_TC
mov  CCU6_CC62RH,r2
mov  CCU6_CC62RL,r3                ; CC60CR = V_TB
mov  CCU6_PAGE,#0x00
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_L             ; A  = AD_TRIGGER_CM_L
add  a,r5                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_L + T1/2_L
mov  CCU6_CC63RL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_H             ; A  = AD_TRIGGER_CM_H
addc a,b                            ; A  = AD_TRIGGER_CM_H + T1/2_H
mov  CCU6_CC63RH,a
mov  CCU6_PAGE,#0x01
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_L             ; A  = AD_TRIGGER_PM_L
add  a,r7                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_L + T2/2_L
mov  CCU6_T13PRL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_H             ; A  = AD_TRIGGER_PM_H
addc a,r6                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_H + T2/2_H
mov  CCU6_T13PRH,a
ljmp compare_values_end

CV_SectorE:
djnz guc_sector,CV_SectorF
mov  CCU6_CC60RL,a
mov  CCU6_CC60RH,r4                ; CC61CR = V_TC
mov  CCU6_CC61RH,r0
mov  CCU6_CC61RL,r1                ; CC60CR = V_TA
mov  CCU6_CC62RH,r2
mov  CCU6_CC62RL,r3                ; CC60CR = V_TB
mov  CCU6_PAGE,#0x00
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_L             ; A  = AD_TRIGGER_CM_L
add  a,r7                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_L + T2/2_L
mov  CCU6_CC63RL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_H             ; A  = AD_TRIGGER_CM_H
addc a,r6                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_H + T2/2_H
mov  CCU6_CC63RH,a
mov  CCU6_PAGE,#0x01
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_L             ; A  = AD_TRIGGER_PM_L
add  a,r5                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_L + T1/2_L
mov  CCU6_T13PRL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_H             ; A  = AD_TRIGGER_PM_H
addc a,b                            ; A  = AD_TRIGGER_PM_H + T1/2_H
mov  CCU6_T13PRH,a
ljmp compare_values_end

CV_SectorF:
mov CCU6_CC60RH,r2
mov CCU6_CC60RL,r3                 ; CC61CR = V_TB
mov CCU6_CC61RH,r0
mov CCU6_CC61RL,r1                 ; CC60CR = V_TA
mov CCU6_CC62RL,a
mov CCU6_CC62RH,r4                 ; CC60CR = V_TC
mov  CCU6_PAGE,#0x00
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_L             ; A  = AD_TRIGGER_CM_L
add  a,r5                           ; A  = AD_TRIGGER_CM_L + T1/2_L
mov  CCU6_CC63RL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_CM_H             ; A  = AD_TRIGGER_CM_H
addc a,b                            ; A  = AD_TRIGGER_CM_H + T1/2_H
mov  CCU6_CC63RH,a
mov  CCU6_PAGE,#0x01
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_L             ; A  = AD_TRIGGER_PM_L
add  a,r7                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_L + T2/2_L
mov  CCU6_T13PRL,a
mov  a,#AD_TRIGGER_PM_H             ; A  = AD_TRIGGER_PM_H
addc a,r6                           ; A  = AD_TRIGGER_PM_H + T2/2_H
mov  CCU6_T13PRH,a

compare_values_end:
另外，扇区判断怎么在程序里面实现，难道按照simulink仿真里面的方法？请指点。

archdevil

算一次就好了,其他扇区里计算公式也是一样的,所以可以直接用,顶多符合不同.

sfenail

感谢archdevil 回答。另外扇区判断在程序中是怎么实现的？是不是也要和simulink模型那样跟据电压符号判断扇区？如果FOC是从第一扇区开始执行的，是不是在接下来就不需要判断扇区了，直接在上个扇区基础上加1就行了？另外上面的汇编语言中：CV_SectorA:~CV_SectorF: 是什么东西？我对汇编不了解，看程序都很费劲。请大侠们指点小弟了。

archdevil

随便着个2407或者2812的dsp的书，书后面都有附带的svpwm的例程的。一般扇区是每次计算判断的，因为你不知道什么时候该加1。

sfenail

电机所处扇区是不是可以通过转子位置角得到呢？看下面一段程序：
mov  MDU_MD4,CD_CORDZL              ; MD4 = Z = Angle
mov  MDU_MD5,CD_CORDZH              ; MD5 = Z = Angle
mov  MDU_MDUCON,#0x10;               ; start Multiplikation (gi_angle * 6) -> Sector,gamma

mov  MDU_MD4,r7                     ;4 MD4 = amp_L
mov  MDU_MD5,r6                     ;8 MD5 = amp_H
_MD_01:
clr  a                              ;10
mov  CD_STATC,a                     ;12 clear keep bits  - interrupt disabled
mov  CD_CORDZL,a                    ;14 Z = 0
mov  dptr,#Sinus60_tab              ; MDU ready / get pointer at Sinustable

mov  r2,MDU_MR1                     ; R2 = gamma 8bit
mov  guc_sector,MDU_MR2                 ; R3 = guc_sector  0 ... 5
通过(gi_angle * 6) -> Sector,gamma，在其他的地方根本没看到有扇区判断程序。。。。好迷惑