关于直流电机（12V）电流环设计的问题

zouxinxing

本人正要设计一个可以对速度、位移精确控制的直流电机控制器。在设计电流环时，用霍尔传感器采集电流，通过12位ADC转换。电流环采用PI控制，通过ADC转换实时采样电机的电流值实现电流的反馈。
当电机空载时，电流值变化很小，采集的值也变化很小；有负载时，电流变化很大，采信的值也变化很在大。这种情况我该怎么设计电流环的PI控制？
电流0~5A，霍尔传感器输出电压1.5~3.3V，电流为0时，输出 2.5V

敬请帮忙，谢谢！

Sleepy2000

基本的，考虑各种情况，按照最坏的情况设计（保证系统稳定，尽量提高带宽）。
提高一点，换用自适应的控制器，不用简单的PI，不过一般感觉没有这个必要。

zouxinxing

回复 1# zouxinxing
最坏的情况是不转是电流为0，转起来直接就是0.6A了。不知道这样设计是否可行，电流环是否一定要呢？

Sleepy2000

最坏的情况是从电流环传递函数上面来说的，不同工作点，系统的传递函数不一样，保证稳定需要的控制器也不同。要在保证系统在所有情况都稳定的前提下尽量提高贷款。
不知道你说的最坏情况是什么意思。
不用电流环，你打算怎么控制呢？直接控制电压？那也是，建立系统模型，写出传递函数，设计控制器。
要精确控制，没有好的模型还是比较难的。