急！直流伺服驱动器PID调试问题。

sothic

在此先谢谢大家！
大家有什么经验希望能共享一下！
目前我用的是直流伺服驱动器，主要是做位移控制的，通过上位机发送指令调整驱动器的PID参数,从而做到精确控制。电机是24V，30W的有刷直流电机. 编码器是360线的。
问题是
1）调整P和I只是一个模糊的值，有没有合适的公式可攻参考一下。
目前我在控制软件上调试的情况是P=4*I ，D值目前还没调整。
2）驱动器手册上也没说这P,I,D三个值调节分别是和什么相关的也没说，与驱动器公司联系告诉我的是一个经验值，要自己摸索，没具体的公式没有，我怀疑他们是在忽悠我。那到底有没有呢？我知道每一个控制方面的PID算法不一样的，但我想这一家公司的应该有他们自己的公式吧。
3）外部控制系统需要不需要闭环呢？因为驱动器已经是一个闭环系统了啊。

fresh101

你好，其实您的这个问题的确是一个很棘手的问题，我也没有遇到合适的方法，一般都是根据经验，或者根据实际指标来给出的，但在实践中还是以自己调节为准。

renzando

首先这个PI调节本身就是一个实验的过程，一般都是在经验值附近调试，然后根据对仿真波形的分析来改变PID的值；
然后驱动闭环并不能取代控制系统的闭环，控制系统是否需要闭环那得看你的电路要求了。

zhangzhen75

1# sothic
1:先调比例环节至震荡，小幅震荡即可不必等副。然后减小p至一半左右，从最小开始加积分至系统再次出现小幅震荡，加d从小开始。pid就这样，需要慢慢调。
3既然是做位置控制，你发出的脉冲个数和方向，加减速需要控制，单纯的位置控制可以采用脉冲方式驱动，比如转到200度处，不管中间过程是震荡过去的还是超调爬坡等等，只关心最终位置，用脉冲+方向信号驱动，当然你的脉冲方向信号需要自己做一个闭环，有可能中间发的脉冲丢数，走多了等等，检测回来闭环一下，很简单的。
如果关心中间过程（比如位置跟随），要求电机执行机构完全反映输入信号，比如你的输入是一个在平面坐标看起来位置与时间成二次曲线的关系，建议驱动器采用速度环的输入，位置环自己做，一般驱动器提供一个+/-10v的模拟量输入接口，也就是调速接口，你做一个位置环，da产生一个+/-10v的速度环输出，这个位置环就需要好好调试了。这种用法我在机床，测量用得比较多，可以产生想需要的跟踪曲线。

zyhjdm

pid参数的整定是比较麻烦，论坛中有人上传了相关资料，你可以注意看看。