急！直流伺服驱动器PID调试问题。

sothic

在此先谢谢大家！
大家有什么经验希望能共享一下！
目前我用的是直流伺服驱动器，主要是做位移控制的，通过上位机发送指令调整驱动器的PID参数,从而做到精确控制。电机是24V，30W的有刷直流电机. 编码器是360线的。
问题是
1）调整P和I只是一个模糊的值，有没有合适的公式可攻参考一下。
目前我在控制软件上调试的情况是P=4*I ，D值目前还没调整。
2）驱动器手册上也没说这三个值调节分别是和那些相关的，和驱动器公司联系只说是一个经验值，没具体的公式我怀疑他们是在忽悠我。那到底有没有呢？我知道每一个控制方面的PID算法不一样的，但我想这一家公司的应该有他们自己的公式吧。
3）外部控制驱动器还需要不需要闭环呢？因为驱动器已经是一个闭环系统了啊。

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如果是一般的PID调节的话 ，先调节比例环节（微分和积分环节参数设置为零），然后调节积分环节Ki  最后调节微分环节Kd。