汇总并记录智能汽车使用中的重大故障问题（抛砖引玉）

AdrianChanyu

我国自动驾驶汽车研究（L5级）已经快9年了，现状是：

L1级别主要解决预警、并在部分中高端车型中实现了自适应巡航控制，已经在很多车型上实现了量产；
L2级别旨在实现多个驾驶辅助系统融合控制、监控、并在紧急情况下介入，实现半自动驾驶，也已在少数“前卫车型”中实现量产（比如特斯拉的Model 3、S，小鹏P7等）；
L3级别能在认为理想路况时全程自动驾驶、且司机全程监视并随时准备接手，有条件自动驾驶，现在还没到量产阶段，需等L2级别车型量产应用基本不出现车辆技术性意外后再尝试此级别；
L4/L5级别，定义为高度/完全自动驾驶，一些高校企业科研院所已造出实验车型并进行了测试，但正式量产还需等前面的L3级实现量产后再考虑。

相较于电动汽车，我国从研发到量产进入市场用了十余年时间（现今仍有不少难题未解决），上述完全自动驾驶的最终实现还需要更久，此处认为这里面涉及的问题包括了 交通规则、使用规则、和技术领域 三大方面；



在咱们西莫电机圈只讨论技术领域和涉嫌技术领域的问题，而在解决技术领域问题中又可以分为可靠性问题、安全性问题和提升性能降低成本的问题；

近两年曝出自动驾驶问题（甚至事故）最多的情况集中在L2级车型，只有在量产应用后才能暴露出的安全性问题、整车可靠性问题，对控制系统的设计制造提出考验，必要时甚至需要重新设计（包括人机交互工程），地位相当于电力系统中的继电保护。



为此，立此贴开始收集汇总自动驾驶汽车使用过程中的各类技术性事故和问题，汇总案例是为了更全面地提升安全性可靠性；

有技术性嫌疑的案例也纳入本帖范围（认为人机交互设计差的更容易引起操作不当）；

以公开媒体报道素材为主。

AdrianChanyu

沙发带头，最近最著名的案件报道：
2022年11月13日，广东潮州，一辆特斯拉Model Y在停车时“失控”，并加速行驶2.6km，造成多车毁多人亡的严重事故，司机救活后描述的过程与特斯拉公布行程数据不同、外部监控视频记录了车外指示灯状态；
事故发生后事故车辆已交第三方检测机构鉴定，截止发帖日仍未见鉴定报道；
常理推断司机描述属实、网联行车电脑数据记录未更改、可能与控制系统逻辑错乱或信号错乱有关，还需等待最终鉴定结果。

AdrianChanyu

本帖在2月5号发出前已酝酿多日的，没成想2月3号又发生一起车祸事故可能和技术有关、然后到2月14号左右开始有大量报道：
2023年2月3日，上海徐汇，一辆蔚来试驾车在人口稠密的蔚来空间港汇恒隆广场店附近试驾过程中突然加速冲向人行道，撞上一对母子，损失包括母亡子重伤；
2月14号蔚来汽车一工作人员回应称，试驾司机“可能是看到人员密集一时心慌，误把油门当刹车造成惨剧。”，“女顾客（试驾司机）试驾前签了试驾协议”，“表示车本身没有问题，女顾客（试驾司机）的**也满了一年”；
目前肇事司机已被警方控制，且事故原因仍在调查中；

根据报道可知，该司机至少在一年前进行过正常驾驶（驾校学习与**考试）、对车辆驾驶应该不是很陌生，该司机在试驾前已知晓该车为电驱动车；
根据电机经验以及对电驱汽车和传统燃油车的体验推断，如果排除司机恶意肇事、以及过于紧张这两种情况后，在车辆方面可能也有两类原因：
1. 车辆的电控与驱动执行系统的一致性较低，导致该台车辆响应过于灵敏，再加上电驱车原本就比内燃机车响应快，两者叠加后的突然响应也可加剧该司机的紧张反应；
2. 控制算法与控制策略上，车企还需继续投入研发改进，比如闹市区和高速区的驾驶方式要区别对待——这一点传统燃油车因为响应速度较低故问题不很突出——比如PID调节的滞后性+司机对油门刹车踏板切换动作的延时时间小于驱动电机的加速时间后，车辆肯定是加速开出的；

以上仅为个人推断，最终认定结果仍需警方调查后给出，持续关注中。

AdrianChanyu

由3楼记录的本月3号蔚来事故提示，又想起另一起蔚来低速状态下的失控事故（很可能与3楼是同类型的）：
2022年6月22日，上海安亭，创新港蔚来总部3楼停车场（高度5层）一辆蔚来测试车“失控”后冲出坠落，车上两名试车员先后抢救无效死亡；

蔚来“初步确认，这是一起意外事故，与车辆本身没有关系。”，后续应该无更多有关调查报道；

收集的本次事故问题与3楼收集的事故，都是在低速起始状态下短距离（百米级）失控的；2楼收集的事故问题，是在低速起始状态下长距离（跨街区）、长时间（分钟级）范围内失控的；
印象中还有一次报道是某司机在高速路上无法降速（司机个人无法控制）后报警在警方协助、且向4S店在线求助后，最终成功减速停车的，是高速起始状态长时间的问题，这个问题也会在楼下记录并探讨，也欢迎各位坛友加入收集记录并一起讨论。

AdrianChanyu

参考消息网2月17日报道
据路透社华盛顿16日（华盛顿时间2023年2月16日）报道，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）当天称，特斯拉将在美国召回36.2万辆汽车，原因是它的“全自动驾驶”（FSD）测试软件可能导致撞车。

报道称，汽车安全监管部门说，该软件会导致车辆“超速或以非法或不可预测的方式穿越十字路口，从而增加了撞车风险”。特斯拉将发布一款免费的远程软件更新。该公司表示，目前并没有了解到任何可能与此次召回事件有关的伤亡事故。
此次召回的对象包括已经安装或正在安装FSD测试软件的2016-2023款Model S、Model X、2017-2023款Model 3、以及2020-2023款Model Y。
报道称，美国国家公路交通安全管理局称：“该功能可能在执行某些驾驶操作时违反本地交规或惯例。”可能出现的情况包括，在通过路口时无视黄灯继续行驶或转弯，在仅转弯车道上变道并直行等。
该局还称：“该系统可能无法充分响应限速标识的变化，或者无法充分考虑驾驶员对车速的调整，以至超速。”
2022年，特斯拉在美国召回了近5.4万辆使用FSD测试软件的汽车，原因是该软件可能允许一些车型在某些路口“滚动停车”，而不是完全停车，从而构成安全风险。
报道称，特斯拉和NHTSA均表示，FSD先进的驾驶功能并不能使汽车自动驾驶，仍需要司机关注车辆运行。（编译/王栋栋）

于是本楼可做推断：即使假设2楼收集案例不是由于车辆技术或设计问题的话，很大概率也有其他案发事故因技术或设计问题而导致的；
另外本楼再做推断：北京时间2023年2月16日发出的3楼贴中除收集案例之外也对智能车辆的控制问题进行过推断分析，然后华盛顿时间2023年2月16日（晚13个时区）美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）以及特斯拉就针对“全自动驾驶”（FSD）将要大规模召回，难不成是美国人看到本楼后在一天之内做出的快速反应？

AdrianChanyu

2023年4月2日晚，重庆某代驾开特斯拉进地库时失控、突然加速，撞墙后又撞坏6辆车，被撞车辆中有3辆受损严重，车上两人因系安全带仅受轻伤；
事后代驾说踩刹车“没得用”，监控视频中有证明踩刹车灯光过程——注意在分析反射墙上的红色光线时既要区分正常尾灯与刹车灯的不同，也要区分尾灯距离墙体远近不同和车身尾灯相对墙面角度的不同（车辆转弯前反射光线亮度弱于近似垂直墙体时的反射光亮度），截至发帖时事故原因还在调查中。

需先判断是车辆控制问题还是驾驶员主观操作失误且谎报问题，通过监控视频中光线变化、从而还原事故现场、判断刹车灯状态，是重要依据之一，此外还需结合行车记录时间点判断驾驶员动作以判断刹车灯状态显示是否及时准确；
看来，今后对有人驾驶的智能车辆中加装足够精确的“驾驶员操作记录系统”也很有必要。

AdrianChanyu

AdrianChanyu 发表于 2023-2-5 04:23
沙发带头，最近最著名的案件报道：
2022年11月13日，广东潮州，一辆特斯拉Model Y在停车时“失控”，并加 ...

继续关注潮州2022年11月特拉斯2死3伤案：
据3月2日每日经济新闻报，该起事故鉴定结果已于2月28日由司法鉴定科学院（司法部直属司局级科研事业单位）做出并移交潮州警方，鉴定结果内容保密，但车主不服要求重新鉴定，至3月1日警方未出具事故责任认定书；

看来这个事故过程还是“说不清”，目前应该是车主与车企各执一词、互不让步；
该起事故损失惨重，如果真的是该车当时失控自动加速且制动失控的话，作为用户肯定是无法承担让步的后果且不合情理；如果真的是车主当时个人神经失控的话，作为著名车企也难以承担事故中的人命损失，更难以承担让步后的市场影响；

对于有自动控制和人工控制同时参与的智能车辆，看来仅凭车窗取景的行车记录和VCU中控制日志的行车记录是无法完成必要的行车记录要求，而目前试验的其他众多智能车辆也逐渐增加了车身内的传感器监视器等监控取样输入端，比如位移传感器、压力传感器等，甚至在车内安装更多摄像头在技术上也没难度（这个可能会涉及司机的隐私问题）。

AdrianChanyu

上月出差，先补发一条：
工信部等四部门联合发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》，正式启动了智能网联汽车的准入和上路通行试点，标志着我国智能网联汽车的产业发展迈出关键一步。
要求在各地方制度创新和企业技术创新的基础上归纳总结成功经验，向全国推广，让更多符合要求的地级以上城市（含直辖市下辖区）参与进来；
十堰作为湖北省首个开放自动驾驶规模化运营的地级市，也已投放了10台9座无人驾驶公交车上路运行，试运营期间，每车均配备有一名安全员，车辆完全自动驾驶，安全员仅在紧急情况下介入操纵车辆；
湖州德清作为首个以县域为主体创建的国家级车联网先导区也在2024年元旦后投入使用了6辆智能驾驶公交车（每车均配备安全员），该县集成了全域开放的测试环境、前瞻布局的政策支撑，发挥完善产业链条的优势，持续拓展智能网联汽车的应用场景；
江苏省十四届人大常委会第六次会议通过了促进车联网和智能网联汽车发展的全国首部省级地方性法规——《江苏省人民代表大会常务委员会关于促进车联网和智能网联汽车发展的决定》，并已于2024年元旦起实施；
……
还需要注意的是：工信部等四部门联合发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》要求，试点只能由汽车生产企业和使用主体组成联合体共同申报，同时禁止将试点产品销售给普通消费者，进一步将风险限定在可控范围内。
应该认为上述通知的言外之意还包括：凡是L3级以后的智能网联车辆，若在投放市场以后发生了交通事故，则因为进入L3级别之后智能网联车辆的驾驶主导权逐渐从驾驶员转移至自动驾驶系统，此种情况下发生驾驶事故后的责任认定时车企将有更多的事故嫌疑。

AdrianChanyu

再发一条近日的新闻报道：
湖南高速上一燃油车在开启定速巡航后发生制动失灵，最后求助交警后靠两辆警车前后阻挡指挥才迫使停车；

此类定速巡航时制动失灵的报道已有多起，属于L1级技术问题，在日常保养与年检中也无法保证完全排除该隐患，看来我们的车辆电气技术还得继续扎实基础才行啊！

AdrianChanyu

当地时间4月26日（2024年），美国汽车安全监管机构宣布，已经开始对特斯拉展开新的调查。此次调查涵盖美国2012年至2024年生产的配备辅助驾驶系统Autopilot的Model Y、X、S、3和Cyber truck车辆。

据悉，特斯拉被调查的主要原因是：在车辆被召回并进行了软件更新后又发生了多起碰撞事故，且监管机构的初步测试结果也引发了担忧。
美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)表示，特斯拉2023年12月宣布召回超过200万辆汽车，并对辅助驾驶系统Autopilot进行了功能升级，但他们怀疑这是否足够安全。
NHTSA在结束对Autopilot 近三年的调查后进行了新的调查，称其发现证据表明“特斯拉薄弱的驾驶员参与系统不适合 Autopilot 的宽松操作能力”，从而导致“严重的安全漏洞”。
NHTSA表示，调查涵盖美国2012年至2024年生产的配备Autopilot的Model Y、X、S、3和Cyber truck车辆。
NHTSA还引用了特斯拉的声明，“部分补救措施既要求车主选择加入，又允许司机轻松倒车”。
该机构表示，特斯拉已发布软件更新，以解决与其担忧相关的问题，但并未将其纳入“召回范围内，或以其他方式决定纠正构成不合理安全风险的缺陷”。
特斯拉2023年12月宣布，实施有史以来最大规模的召回行动，涉及203万辆美国汽车，几乎是美国道路上的所有特斯拉汽车，目的是更好地确保驾驶员在使用其先进驾驶辅助系统时集中注意力。
当时，特斯拉表示，Autopilot 的软件系统控制“可能不足以防止驾驶员误操作”，并可能增加撞车的风险。
美国监管机构周五（2024年4月26日，下同）透露，在2021年8月首次启动的 Autopilot 安全调查中，发现至少13起特斯拉事故，造成1人或多人死亡，还有多起严重受伤事故，其中“可预见的驾驶员滥用系统起到了明显的作用”。
NHTSA周五还对特斯拉Autopilot的名称表示担忧，“可能会让司机相信自动驾驶系统已经比它更强大的功能，并导致驾驶员过度信任自动化”。
对此，特斯拉没有立即回应置评。
据悉，特斯拉的 Autopilot 旨在让汽车能够在车道内自动转向、加速和制动，而增强型 Autopilot 可以协助在高速公路上变道，但并不能让车辆实现自动驾驶。
就在一周之前，一辆可能使用了Autopilot功能的特斯拉汽车在美国西雅图附近撞死了一名摩托车手，这名特斯拉司机因涉嫌杀人罪被逮捕。
另据路透社最新报道，自2016年以来，美国国家公路交通安全管理局已对40多起特斯拉涉嫌使用Autopilot等驾驶员系统的案件展开特别事故调查，迄今为止已报告23起事故死亡事件。

（内容引自证券时报部分报道）

18201975434

国内所谓的智能驾驶，所谓的L2及L2+，个人认为只是有而已，完全不到能用的水平，真能说得上好用的也就是沃尔沃吧

AdrianChanyu

18201975434 发表于 2024-5-20 09:09
国内所谓的智能驾驶，所谓的L2及L2+，个人认为只是有而已，完全不到能用的水平，真能说得上好用的也就是沃 ...

是啊，这得大财团才能搞得起的，一般控股车企要看资方愿不愿意往这里面填够钱

18201975434

AdrianChanyu 发表于 2024-5-21 00:01
是啊，这得大财团才能搞得起的，一般控股车企要看资方愿不愿意往这里面填够钱

基本上国内还是宣传为主，水分过大，反正出问题也可以搞定

AdrianChanyu

18201975434 发表于 2024-6-17 13:30
基本上国内还是宣传为主，水分过大，反正出问题也可以搞定

对头！再给点时间，再多给点时间，一定会OK的。

AdrianChanyu

特斯拉AI团队9月5日在社交媒体平台“X”发帖宣称，特斯拉计划明年（2025年）第一季度在中国和欧洲推出被其称为“全自动驾驶”(Full Self Driving)的高级驾驶辅助系统，目前正在等待监管部门的批准。

访问特斯拉官网AI部门页面，看到该企近日发布了FSD芯片、但没有更多资源链接如芯片产品手册等进一步地详细介绍，对比中美欧三地的产能分布、基建情况、实验数据获取的便利程度以及安全性，推断该企是想在中欧两地做试运营以获取更多可靠运行数据，然后再在美本土继续推广。

AdrianChanyu

2024年5月27日工信部公开征求《乘用车制动系统技术要求及试验方法》等五项强制性国家标准的意见，有可能**强制国标禁止电动汽车的“单踏板”模式。

北京时间2024年9月23日早7点36分，株洲芦淞大桥两车追尾后前车突然加速失控，司机在尽力控制方向后进入左侧逆向车道并最终撞到电动车/自行车道多人，造成6死7伤案，目前事故调查等工作仍在有序开展中；
根据现场多视频证据查得，该事故车为可设置“单踏板”模式的某新能源车型；

是否由于后车撞击前车、前车司机踩下踏板试图制动时该车踏板系统误判为加速启动指令，还是就是由于司机心理素质过差及驾驶经验不足导致手忙脚乱造成的交通事故，目前还无法调查清楚，但是双方都有嫌疑。

“单踏板”模式的设计初衷是为了仅用一只脚、一个踏板在不同踩踏角度时分别实现制动和加速（通常是“先制动角、后加速启动角”），这种模式不但轻松、简单、高效，尤其是适用于单腿（单脚）驾驶的残疾人；

但是缺点也很明显：首先在遇到紧急情况时司机容易因肌肉激动肌肉抖动而踩下过深，导致“制动变加速”，其次在外界异常碰撞或在下坡、颠簸路时有可能将外力传导到驱动系统内部产生触点误动（机械、电气），从而导致“制动变加速”。

所以，在选用新技术应用时应当先做足试运营以获取更多可靠运行数据，并就对发现的bug修正后再继续重新做足修正后的试运期，最后再大规模推广。

AdrianChanyu

AdrianChanyu 发表于 2024-9-24 15:30
2024年5月27日工信部公开征求《乘用车制动系统技术要求及试验方法》等五项强制性国家标准的意见，有可能** ...

再补一点：
“单踏板”模式的另一大“优点”是“因为能实时在加速和制动之间切换，所以能够让系统更顺畅的判断何时开始耗电加速、何时不用加速可以回馈制动”，就是为了回收那点儿电能！

咱就说，都用上便宜的电价了，还能峰谷价，不管是为了续航还是为了省钱，这增加了风险和电控成本值得吗？
按这逻辑那现在电力系统里面的避雷针早都换成大电容器了...