永磁同步电机控制

starfetch

想请一下论坛做过永磁电机的前辈一些问题，小弟现在想做一下永磁同步电机的开环控制，让永磁同步电机开环空载转动，但是我用了一下那个Ti给的例程其结果并不正确，电机一直卡住，转动的很慢很慢，想请各位前辈解答一下，做永磁电机的开环实验都是需要那些步骤？

heguojia

TI的开环例程是转速开环电流闭环吧？你看看电流跟随上了吗？

18201975434

计算一下开环角度给定是多少，还有角度增加频率，也看看是不是带载，带载多大，开环带载能力差

starfetch

18201975434 发表于 2020-11-27 13:54
计算一下开环角度给定是多少，还有角度增加频率，也看看是不是带载，带载多大，开环带载能力差

开环角度？我用了那个TI给的例程，rampgen和rmp_cntl程序，但是给主电路通电之后，电机抖动，进两步退一步，转动很缓慢，不知道出现这种问题的原因是什么？

starfetch

heguojia 发表于 2020-11-27 09:14
TI的开环例程是转速开环电流闭环吧？你看看电流跟随上了吗？

电流给随？没看到电流给随的程序呀

starfetch

在开环实验时，还需要进行对电机转子定位吗？

HZD123

starfetch 发表于 2020-11-27 20:28
在开环实验时，还需要进行对电机转子定位吗？

开环运行时，不需要对转子进行定位。
如果出现电机抖动的现象，大概率是出现失步啦。
永磁同步电机开环试验一般两种，电流环开环控制和电压开环控制：
1 电流环开环控制，q轴上加电流，Id给定为0（或者d轴上加电流，q轴上给定为0），即构造一个旋转的电流矢量I。
根据设定的速率，构造角度频率，从0上升至给定速率时，是一个斜坡形式上升的。
该过程的启动，主要是调节电流矢量幅值和上升斜率。如果电机旋转不起来(可能由于施加的转矩不足以克服外界负载转矩)，慢慢增加电流矢量幅值，且降低启动速率。
（注意电流启动控制，如果刚开始加的冲击载荷比较大，可能会引起转子失速，电机失控）
2 电压环开环控制（又称VVVF开环控制），设定给定的电压和角度，电压的幅值和频率，与角度的频率相对应，且是一个斜坡的形式上升。
该方案与电流环不同的是，电压需要一个初始偏移量以大于电机初始转动因素（电机转动惯量，摩擦力，或者外加负载）。
该方式的启动注意事项：
a 初始施加电压偏移量的调节；
b 所施加的电压系数，当电机出现抖动时，可以在其电压输出上乘以一个系数，例如：1.2*U；
c 修改启动斜率，可以适当的降低斜率。

HZD123

starfetch 发表于 2020-11-27 20:28
在开环实验时，还需要进行对电机转子定位吗？

开环运行时，不需要对转子进行定位。

HZD123

字数太多回复不了，改成图片。供参考。

xiaoxiao201005

角度和电压这两个多看看，匹配就能转，前提是测试发波是好的

来自安卓APP客户端

heguojia

starfetch 发表于 2020-11-27 20:10
电流给随？没看到电流给随的程序呀

lsw为1时使用真实电流值作为电流反馈。相当于电流闭环了。如果电机像你说的那样，应该是给定转速太高或者太低，然后rc和cg两个模块输出也受参考转速影响的，调一下试试

starfetch

HZD123 发表于 2020-11-27 22:15
开环运行时，不需要对转子进行定位。
如果出现电机抖动的现象，大概率是出现失步啦。
永磁同步电机开环 ...

十分感谢兄弟的解答，你所说的这个电压开环控制中，这个a初始施加电压压偏移量的调节?这一部分是什么意思？

starfetch

xiaoxiao201005 发表于 2020-11-28 18:13
角度和电压这两个多看看，匹配就能转，前提是测试发波是好的

要是不匹配的话，电机不转动，接下来需要怎么让他们匹配?

HZD123

starfetch 发表于 2020-11-30 16:59
十分感谢兄弟的解答，你所说的这个电压开环控制中，这个a初始施加电压压偏移量的调节?这一部分是什么意思 ...

开环运行时，电压如果是从0开始启动，可能不能克服电机的摩擦力等因素，导致启动失败。
如果让电压从某一个不为0的值（称为初始偏移量）开始启动，有利于启动瞬间产生一个较大的力矩，让电机启动。
但是这个偏移量不易过大（需要慢慢调节），否则容易引起过流。
当然有的电机也不需要偏移量，也是能够启动成功的。

xiaoxiao201005

starfetch 发表于 2020-11-30 17:01
要是不匹配的话，电机不转动，接下来需要怎么让他们匹配?

频率自己给的，电压也自己给，大概匹配就可以，不用太严格。做这前，你的矢量发波测没有？

来自安卓APP客户端

starfetch

xiaoxiao201005 发表于 2020-12-1 11:18
频率自己给的，电压也自己给，大概匹配就可以，不用太严格。做这前，你的矢量发波测没有？

矢量发波都是正确的

starfetch

HZD123 发表于 2020-11-27 22:15
开环运行时，不需要对转子进行定位。
如果出现电机抖动的现象，大概率是出现失步啦。
永磁同步电机开环 ...

请给问一下，我在电机开环的时候刚开始加了一定的电压补偿，但是运行到一小段时间，达到补偿时间结束吧，电机就开始失步了，振动不转了？请问一下，造成这种问题的原因您知道吗？

HZD123

如果刚开始运行正常，随着电机的转速上升，所需要的电压也需相应增加，如果电机振动，估计施加的电压还不够，可以在试试在电压增益上乘以一个系数，慢慢调节系数试试。

ifd027

开环的话，给个旋转磁场转子就会跟着跑