主驱电机无位置滑模观测，角度误差与电流角有关系？

相伴一生

滑模采用TI的那套算法，对估算角度与传感器测到的角度进行对比，角度偏差除了随转速变化之外，还随电流角（IdIq的夹角变化）。 有几个疑问：
1、这个误差为何不能在模型中有体现？
2、实际应用中，MTPA曲线低速IdIq夹角最大可达四十几度，高速弱磁Iq=0; 这个角度误差如何处理？是计算arc(Iq/id)进行补偿吗？
3、无感控制，除了随速度补偿角度偏差之外，是否还需要随 电流/电流角/转矩 进行补偿？

diankongweilai

从滑模原理看，运用扩展反电动势，角度偏差应该和电流角没有关系的，随转速偏差变化也很小。有没有其它试验细节？

相伴一生

diankongweilai 发表于 2020-8-23 11:50
从滑模原理看，运用扩展反电动势，角度偏差应该和电流角没有关系的，随转速偏差变化也很小。有没有其它试验 ...

感谢解答、、、刚接触滑模，拿现成的代码来用，只是根据理论值算了一下 F 和 G 参数。空载位置观测能实现，与位置传感器测到的位置相比，有个随转速变化的误差（观测的反电势滤波引起）；带载，转速不变，加电流时，角度误差会变化，且变化趋势基本等于Id与Iq的夹角。    按照我的理解，Id与Iq的夹角变化，在旋转轴系，是体现在 Uαβ 与 Iαβ 之间的相位差。 不知道是哪个环节出了问题

diankongweilai

相伴一生 发表于 2020-08-24 11:04
感谢解答、、、刚接触滑模，拿现成的代码来用，只是根据理论值算了一下 F 和 G 参数。空载位置观测能实现，与位置传感器测到的位置相比，有个随转速变化的误差（观测的反电势滤波引起）；带载，转速不变，加电流时，角度误差会变化，且变化趋势基本等于Id与Iq的夹角。    按照我的理解，Id与Iq的夹角变化，在旋转轴系，是体现在 Uαβ 与 Iαβ 之间的相位差。 不知道是哪个环节出了问题

还是不太明白你想表达什么意思。你仔细看看你哪个环节有问题吧。

来自安卓APP客户端

zzy51607

你说的电流角其实是电感，任何观测器模型都需要参数准确的，滑模的鲁棒性也只是指能在参数偏差大的情况下收敛，可没说收敛后角度就是准的。另外非线性系统很难去用线性系统的思维准确分析角度误差的来源。

相伴一生

zzy51607 发表于 2020-8-27 19:01
你说的电流角其实是电感，任何观测器模型都需要参数准确的，滑模的鲁棒性也只是指能在参数偏差大的情况下收 ...

“滑模的鲁棒性也只是指能在参数偏差大的情况下收敛，可没说收敛后角度就是准的”  这么说的话 我就理解了、、、非常感谢