TI滑模观测器的滑模面选择

谜一样的男人

请问TI的滑模观测器算法中滑模面选择是以什么为标准选择的，我看算法里写的E0=_IQ(0.5),这里的标定大小是以什么为基准标定的。求大神指点。下面是TI的SMO算法。

#ifndef __SMOPOS_H__
#define __SMOPOS_H__


typedef struct {  _iq  Valpha;           // Input: Stationary alfa-axis stator voltage
                  _iq  Ealpha;           // Variable: Stationary alfa-axis back EMF
                  _iq  Zalpha;      // Output: Stationary alfa-axis sliding control
                  _iq  Gsmopos;            // Parameter: Motor dependent control gain
                  _iq  EstIalpha;   // Variable: Estimated stationary alfa-axis stator current
                  _iq  Fsmopos;            // Parameter: Motor dependent plant matrix
                  _iq  Vbeta;           // Input: Stationary beta-axis stator voltage
                  _iq  Ebeta;                  // Variable: Stationary beta-axis back EMF
                  _iq  Zbeta;              // Output: Stationary beta-axis sliding control
                  _iq  EstIbeta;    // Variable: Estimated stationary beta-axis stator current
                  _iq  Ialpha;          // Input: Stationary alfa-axis stator current
                  _iq  IalphaError; // Variable: Stationary alfa-axis current error                 
                  _iq  Kslide;             // Parameter: Sliding control gain
                  _iq  Ibeta;                  // Input: Stationary beta-axis stator current
                  _iq  IbetaError;  // Variable: Stationary beta-axis current error                 
                  _iq  Kslf;               // Parameter: Sliding control filter gain
                  _iq  Theta;             // Output: Compensated rotor angle
                  _iq  E0;                        // Parameter: 0.5          
                                 } SMOPOS;                   

/*-----------------------------------------------------------------------------
Default initalizer for the SMOPOS object.
-----------------------------------------------------------------------------*/                     
#define SMOPOS_DEFAULTS {  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, \
                               0,0,0,0,0,0,_IQ(0.5)   \
                                      }

/*------------------------------------------------------------------------------
Prototypes for the functions in SMOPOS.C
------------------------------------------------------------------------------*/

#define SMO_MACRO(v)                                                                                                                                                                        \
                                                                                                                                                                                                                \
    /*        Sliding mode current observer        */                                                                                                                                \
    v.EstIalpha = _IQmpy(v.Fsmopos,v.EstIalpha) + _IQmpy(v.Gsmopos,(v.Valpha-v.Ealpha-v.Zalpha));                \
    v.EstIbeta  = _IQmpy(v.Fsmopos,v.EstIbeta)  + _IQmpy(v.Gsmopos,(v.Vbeta -v.Ebeta -v.Zbeta ));                \
                                                                                                                                                                                                                \
        /*        Current errors        */                                                                                                                                                                \
    v.IalphaError = v.EstIalpha - v.Ialpha;                                                                                                                                \
    v.IbetaError  = v.EstIbeta  - v.Ibeta;                                                                                                                                \
                                                                                                                                                                                                            \
        /*  Sliding control calculator        */                                                                                                                                        \
        /* v.Zalpha=v.IalphaError*v.Kslide/v.E0) where E0=0.5 here*/                                                                                \
        v.Zalpha = _IQmpy(_IQsat(v.IalphaError,v.E0,-v.E0),_IQmpy2(v.Kslide));                                                                \
        v.Zbeta  = _IQmpy(_IQsat(v.IbetaError ,v.E0,-v.E0),_IQmpy2(v.Kslide));                                                                \
                                                                                                                                                                                                                \
        /*        Sliding control filter -> back EMF calculator        */                                                                                                \
    v.Ealpha = v.Ealpha + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zalpha-v.Ealpha));                                                                                        \
    v.Ebeta  = v.Ebeta  + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zbeta -v.Ebeta));                                                                                        \
                                                                                                                                                                                                                \
        /*        Rotor angle calculator -> Theta = atan(-Ealpha,Ebeta)        */                                                                                \
        v.Theta = _IQatan2PU(-v.Ealpha,v.Ebeta);

#endif

绿皮青蛙

你要知道他的的0.5是个什么东西，这就要把他的代码仔细读一遍了

大风

0.5是函数sat的限幅值，目的是调节开关函数线性边界层范围（本人初学者，欢迎讨论）

LOST730

TI只能看一个思路，观测器最后还是自己写比较好，很多参数你不去调一下不理解的

迷途仕子

楼主软件在哪能下到