伺服电机低速时PI参数调整

顾影_ · 发表于 2019-7-2 11:17

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小弟我采用的是ST的FOC库，有感模式控制电机转动时，500rpm下速度波形还可以，但是在200rpm甚至更低时，波形在不断震荡，
在这种情况下，速度以及位置环的PI参数如何调节？

18201975434 · 发表于 2019-7-2 11:58

没细看ST官方库，不过你用的是hall传感器吗？如果是hall传感器，那么角度估算是一个重点和难点，你要想想办法了

顾影_ · 发表于 2019-7-2 13:31

18201975434 发表于 2019-7-2 11:58
没细看ST官方库，不过你用的是hall传感器吗？如果是hall传感器，那么角度估算是一个重点和难点，你要想想办 ...

不是霍尔，1024线的编码器

18201975434 · 发表于 2019-7-2 15:29

顾影_ 发表于 2019-7-2 13:31
不是霍尔，1024线的编码器

编码器没用过，你可以先看看角度是否正确，再改PI

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