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[求助] 滑模控制的一点疑问,希望高手能够帮忙解答

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该用户从未签到

发表于 2009-5-3 21:17 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国北京

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本帖最后由 天才杨威利 于 2009-5-4 21:05 编辑

我刚刚接触滑模控制,现在想咨询一下一个基本问题:当系统进入滑动状态后(S=0),为什么会沿着滑动面向原点方向运动?因为当s=0时,应该形成的是一个平面,或者是一条线,那么虽然原点在这个面上,但是只要系统的状态变量满足C*X=0的组合都应该在这个平面上,那是什么原因导致了整个系统的状态变量会向着原点方向运动呢?而不是在这个平面上乱跑?因为我看了几个滑模控制的仿真实例,他们仅仅是定义了s平面,然后通过ds=slaw(趋近律)来求得控制律(Ueq),然后再将Ueq带入原来的plant,仿真后就会得到很好的响应曲线。没有看到限制系统的状态变量向着原点方向运动的特别措施。谢谢!


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发表于 2009-5-6 12:32 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
帮定

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 楼主| 发表于 2009-5-7 20:19 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
感谢楼主的解释,但是不是特别的明白能不能在解释一下呢?还有滑模控制中最重要的S平面S(X)=C*X。其中的C为各个状态变量的系数。但是这些系数不能随便选取,有一定的规律,树上仅仅提到了通过令极点配置等等方法,但是没有觉体讲解,请教楼主对于一般的状态空间方程,应该如何计算出C中的各个元素的数值呢?
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发表于 2009-12-21 05:59 | 显示全部楼层 来自: 加拿大
看看滑模控制理论就知道该怎样求解了。系统要稳定必须满足S*(dS/dt)<0,这样就可以求出C的值。
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发表于 2010-1-14 14:17 | 显示全部楼层 来自: 中国香港
最近刚开始看,学习学习了~~~
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发表于 2010-1-21 09:56 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江金华
谢!!!!!!!!!!!!!!
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发表于 2010-1-21 21:55 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
刚开始学,学习学习
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发表于 2010-5-5 14:44 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
好老的课本啊 ,想入门还真不容易
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发表于 2012-12-10 21:45 | 显示全部楼层 来自: 中国广东广州
学习 先入过门
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发表于 2012-12-12 11:02 | 显示全部楼层 来自: 中国台湾
好文章,我也剛剛在學滑模控制
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发表于 2017-1-12 10:48 | 显示全部楼层 来自: 中国河南郑州
滑模变结构控制系统的运动主要分为两个阶段,即趋近运动和滑动模态运动。所谓趋近运动是处于滑膜以外的运动或有限次穿越滑模面;滑模模态面上的运动,该阶段系统性能由滑模面动态特性决定,该阶段运动对系统参数设动、外部扰动具有较高的鲁棒性。
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发表于 2017-1-12 11:33 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏
在滑模面s=0上时,系统的运行状态由滑模面s(x)=Cx=0决定,而在设计Cx的出发点就是系统在Cx=0上会自发向原点运动(即Cx=0是渐进稳定的)
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发表于 2018-10-11 09:11 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
刚接触滑膜控制,学习学习。关于仿真,刘金琨的滑膜控制那本书也不错,有很多仿真实例可供参考
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发表于 2018-10-19 18:06 | 显示全部楼层 来自: 中国江西南昌

非常感谢各位的回答~
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