双电机项目，单侧电机转向改变后、重新输出时有鸣叫声

bldcmp

各位大神，正在调试电动轮椅无刷控制器，有个问题，困扰已久，求助下。

问题：双电机（带HALL，三相无刷直流电机，六步换相，方波驱动），一侧电机的转向发生变化后(由正转到反转或者由反转到正转)、重新输出时有鸣叫声(类似蜂鸣器声音)且持续300ms~1s左右。

场景：轮椅向正前方直行，然后右转：此过程中左电机转向不会变、一直正转、但需要降些速然后维持该转速；右电机待转速降低
后(<80rpm)，再两相短接制动几十毫秒，才由正转切换为反转并重新输出，此时就会碰到电机鸣叫声。

分析过这个问题，应该是此时的hall信号不稳定、在正反转间来回切换。尝试了很多种改法，但没能完全避免，有时还是会出现鸣叫声。

请问这种单侧电机转向改变后、重新输出时，有什么需要特别注意的么？感谢！！！

bldcmp

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