请教两个在simulink中搭建PMSM控制模型的问题

zhdbit

根据《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》这本书上的教程搭建的PMSM模型，使用id=0控制，电机参数参考prius2004电机，仿出来发现一些问题
1.空载下（tm=0）时三相电流和输出转矩te比较大，且随着转速提高值越大。比如3000转空载下，三相电流峰值能达到10A，输出转矩有2Nm，这个按说是接近于0比较正常吧
2.负载下转速和电流上不去，或者转矩波动大，如果速度环output limits设的比较小（比如20-30），在3000转下加10Nm负载，转速很快便掉到500了，电流始终不超过30；而如果速度环output limits设稍大一点（60-80），则转速掉的没那么厉害，可以保持在2500，但转矩波动极大，在0-30nm之间。而在maxwell里，同样是id=0，转速和转矩波动都不大，也都很正常。
所以想请教一下，PI参数整定的时候，如果想要在高转速下加负载而不掉转速，并减少转矩波动，该从哪些方面入手呢？