永磁电机的转子角度估算

sxgl · 发表于 2018-11-16 15:19

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最近在用滑膜估算转子角度，但始终不成功。后来想了下，既然是利用反电动势来计算转子，那我直接计算出反电动势不就行了，为什么要用滑膜呢？比如：

Z4BW%~G328G$V0OP~`3NUQY.png

其中，i均为已知量，V也是已知，那不是求出Es了。这样不是更简单直接吗？

xiaoxiao201005 · 发表于 2018-11-16 16:18

你说的很对，是可以的。
理论能转起来，实际干扰多，你计算不可能准，然后死掉

sxgl · 发表于 2018-11-16 16:22

嗯。我现在的滑膜也是这个问题，差不多几十个里面有1-2个估算值是符合要求的，这也很头疼啊。试了下调节滑膜增益，没有明显效果。据说滑膜增益要大于|Ealpha|,|Ebeta|，有这个道理吗？

孤鸿天堑 · 发表于 2018-11-16 20:49

is(n+1) 和 is(n)是di/dt的前向差分得到的，“ i均为已知量，V也是已知，那不是求出Es了。这样不是更简单直接吗？” 理论上这么求只能得到一个开环的结果，这需要依耐于 i(实际) 和 V（实际）的准确性，但是你的 theta（估计）值又是通过这个这俩个量解算的，误差积累下是不可能正确的捕获.PNG

SMO只是龙贝格观察器的一种形式而已
PC（S）是 V ，GPE是电机的理论模型 CO为电机的理论输出电流 GP是实际的电机 C(s)实际电流 GCO在SMO下就是滑模的控制率　　

以Y（ｓ）为给定量，YO（ｓ）为反馈量又构成了一个负反馈，如果两者无差，那么可以认为GPE理论模型和 GP实际模型相等
再根据ｕ　＝　Ｒ＊Ｉ　＋　Ｌ　＊　ｄｉ／ｄｔ　＋　ｅ　，ＧＣＯ　输出的就只能是反电动势了

这个可以看下　控制系统设计指南　第１０章，

sxgl · 发表于 2018-11-19 09:41

周五测试了下，果然，如果自己积分误差很大。下图是两个对比的结果。感谢各位回复。

周世炯_JG33I · 发表于 2019-3-13 10:06

sxgl 发表于 2018-11-19 09:41
周五测试了下，果然，如果自己积分误差很大。下图是两个对比的结果。感谢各位回复。

请问楼主的滤波器是怎么设置的，截止频率是多少？

stevenstwj · 发表于 2019-3-26 09:22

不错的资料

重庆火锅 · 发表于 2019-4-3 10:05

主要是要滤除干扰，所以需要算法支持。直接计算也可以就是干扰太大。。。。

18201975434 · 发表于 2019-5-12 20:47

如果不是用反馈做闭环处理，系统的鲁棒性很差，任何系统都是在闭环有反馈的情况下才会稳定，而且由于各种干扰问题，你的采集量也是一般都要做滤波的

SunSea · 发表于 2020-8-9 20:06

占个沙发，开始学习！

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