PARK变换和PARK逆变换输入转角的讨论

晨会

在速度闭环控制中，PARK变换输入的转角都是用反馈的角度，那可不可以用参考速度得出的角度作为PARK变换的THETA角呢。


把
park1.Angle = smo1.Theta;
换成
park1.Angle = rg1.Out;

我在做电机控制的时候，使用滑模观测器的角度作为PARK变换输入时电机速度闭环无法运行，但是用参考角作为PARK的THETA角时就能实现速度闭环控制

按理说这样操作也算速度闭环控制吧。电机的速度也取决于PARK变换的THETA角速度。


还有，不知道为何我的SMO模块能够正确估算，但是速度闭环就无法使用。
我自己想了一下，SMO观测的是电机磁链的矢量位置并非真正的转角，如果使用SMO观测角作为PARK变换的THETA，在第一次使用SMO模块的中断循环时，PARK变换使用SMO的观测THETA，此时电机输出的磁链矢量角应该是仍是SMO的THETA，那么下一次观测时，角度应该没有变化，这样的话PARK变换的输入THETA永远都不会改变了，那电机也就转不起来了。那么滑模观测器观测的角度还能作为PARK变换的输入THETA角吗？？