电流闭环情况下，电机在一电流输入作用下提升到一定速度后令电流闭环输入0，电机并没有因摩擦而降速停止？

wang_shoulong

用id=0方式只走电流闭环情况下控制maxon电机出现以下两种情况：

1.令iq=定值，电机提速到最大转速，然后令iq=0，理论上电机会在摩擦的作用下慢慢停止，但该电机仍以最大速度继续转；

2一直令iq=0，手转电机轴，当转速达到某一速度后即使撤掉外部力矩(拿走手)，电机仍会继续加速到最大转速；

想请问各位大神，这是什么原因？

用同样方式控制某国产电机，以上两种情况都会慢慢减速到停止。maxon电机电阻小，电气时间常数小，摩擦也小，但即使摩擦再小也会让电机降速啊……

-----上述两种情形电流变化如下-----

情形1：电机运行最大转速时，理论上q轴电流应该降到与摩擦等效电流大小相等，方向为正的值，q轴电流控制器完全没有作用。实际也确实没有作用了，但是q轴电流以大概[0.025sin(2pi*1430t)-0.025]（单位是标幺值，噪声的影响在±0.005左右）的规律震荡，等效成提供了反向电磁力矩。。但还是停不下来。此时d轴电流也会在0附近以0.025的幅值震荡（d轴电流控制器还起作用，但失控了，原因不明？）

情形2：不管撤掉外力前后，在转速上升到最大转速之前，q轴电流为0；随着速度的升高，d轴在0附近慢慢震荡幅值越来越大。当转速上升到最大转速之后，实际情形同情形1。

wang_shoulong

最新现象：q轴电流的震荡是谐波的影响，将谐波补偿后，在最大转速时q轴输出一个-0.025左右的电流，这意味着q轴电流在平衡一个主动力矩？但是还有什么力矩呢？或者表示反电势比输入电压还大？但为什么呢？