华大伺服电机如何快速停止

宁静之夜 · 发表于 2016-10-23 15:21

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本帖最后由宁静之夜于 2016-10-23 15:21 编辑

本人是一名在校学生，老师的一个项目中需要用到华大的双通道伺服电机。项目中遇到一个问题：如何快速停止电机转动？现在的情况是：电机在停止的过程中不是快速停止，而是一个缓慢的减速过程。项目的要求必须快速停下来。我们之前使用了CN3端里面的EN端子，可以实现快速停止，但是电机接收到的波数不正确。后面，我们将EN端去掉后，电机接收波数正确，但是却出现不能快速停止的现象。请问各位大神如何解决，比较急，请各位指教，谢谢！

宁静之夜 · 发表于 2016-10-23 15:24

现在主要用到了CN3端子里的通道1、2的脉冲和方向，不知道这样接线是否正确，请指教！

czvmkl · 发表于 2016-10-24 07:12

带刹车的伺服

itdy · 发表于 2016-10-24 10:22

不知你需要多少制动时间，一般给驱动脉冲停止电机就会停，驱动的减速时间本身很短

windancerhxw · 发表于 2016-10-24 12:07

小日本的驱动器有一个动态制动的概念，在小惯量低功率的伺服电机上，驱动器控制三相中UVW，短接2相快速制动。但是大功率电机的话，长时间使用这个功能会损伤电机。
另外，位置模式控制下，如果不输入指令脉冲，伺服电机应该很快就制动下来。如果电机轴不通电拧不动应该是加制动器了

windancerhxw · 发表于 2016-10-24 12:10

EN端子就是外接的IO口，外部使能功能吧？外部给一个电平控制，电机就进入使能状态。如果EN去掉就是出于不使能状态，驱动器不控制电机状态，使能状态如果不给位置脉冲就是电机出于锁轴状态，不给EN信号，电机轴手拧一下，惯性的停止，电机本身就不是出于位置模式控制下。

宁静之夜 · 发表于 2016-10-24 21:45

windancerhxw 发表于 2016-10-24 12:10
EN端子就是外接的IO口，外部使能功能吧？外部给一个电平控制，电机就进入使能状态。如果EN去掉就是出于不使 ...

那请问，我是应该加上EN端子还是不加EN端子。但是加上之后，之前的测试发现：电机接收到的波数不正确，可以快速停止；去掉EN端子后电机接收波数正确，但是不能快速停止

宁静之夜 · 发表于 2016-10-24 21:48

itdy 发表于 2016-10-24 10:22
不知你需要多少制动时间，一般给驱动脉冲停止电机就会停，驱动的减速时间本身很短

我观察到的现象是这样的：电机先比较快的减速到一定程度，然后非常慢的动，最后停止。您说的的给驱动脉冲停止电机，是个什么意思，不太明白，请指教。

itdy · 发表于 2016-10-25 08:47

宁静之夜发表于 2016-10-24 21:48
我观察到的现象是这样的：电机先比较快的减速到一定程度，然后非常慢的动，最后停止。您说的的给驱动脉 ...

脉冲是什么提供的？PLC？如是PLC的话，程序是否正确？如正确那就可能有干扰脉冲，可用示波器查看

宁静之夜 · 发表于 2016-10-25 09:47

itdy 发表于 2016-10-25 08:47
脉冲是什么提供的？PLC？如是PLC的话，程序是否正确？如正确那就可能有干扰脉冲，可用示波器查看

脉冲是由51系列的单片机提供的。

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