永磁同步电机直接转矩控制与转矩控制有区别嘛

孤独的守望者

在直接转矩控制下将Id设置为0，控制Iq的电流。在转矩控制模式下分别控制Id、Iq的电流是这样嘛？

J*dw/dt = Te - TL -B*Wm                                                1
电磁转矩：Te=3/2*Pn*iq*[id*(Ld-Lq)+Faif]                        2
输出转矩：TL = Te - B*Wm - J*dw/dt                                 3

在转矩控制时根据1、2、3式分别控制Id、Iq的电流值就可以控制输出转矩TL了，我这样理解是否正确
如果正确的话，是不是只需要根据Id、Iq的电流值来计算输出转矩，而输出转矩不需要测量在反馈给控制器。
通过给定的Id、Iq的电流值，以及反馈的Id、Iq电流值进行PID调节，那么如何根据转矩设置Id、Iq的电流值呢？