永磁同步电机编码器反馈回来的角度处理

孤独的守望者

       
        speed_fr->T = 0.00005；

        speed_fr->baseFreq = 230；

        speed_fr->polePairs = 4；

        speed_fr->filterCutoff =  (2 * MATH_PI * 100)；
       
        speed_fr->K1 =  1.0f / (speed_fr->baseFreq * speed_fr->T);

        speed_fr->K2 =  1.0f / (1.0f + (speed_fr->T * speed_fr->filterCutoff) ) ;

        speed_fr->K3 =  1.0f - speed_fr->K2 ;



//! \brief     Runs the Speed_FR module
//! \param[in] Speed_frHandle  The Speed_FR handle
//! \param[in] ElecTheta        The position of the motor
//! \param[out] speed_out        The speed of the motor
inline void SPEED_FR_run(SPEED_FR_Handle Speed_frHandle, const float32_t ElecTheta, float32_t* speed_out )
{

    SPEED_FR_Obj *speed_fr = (SPEED_FR_Obj *)Speed_frHandle;

    if( (ElecTheta < (0.9f)) & (ElecTheta > 0.1f ) )
    {
        speed_fr->Tmp_fr = speed_fr->K1 * ( ElecTheta - speed_fr->OldElecTheta);
    }
    else
    {
        speed_fr->Tmp_fr = speed_fr->Speed;
    }
   
    // Low-pass filter
    speed_fr->Tmp_fr = (speed_fr->K2 * speed_fr->Speed) + (speed_fr->K3 * speed_fr->Tmp_fr);
   
    speed_fr->Tmp_fr = SPEED_FR_SAT(speed_fr->Tmp_fr, 1.0f, -1.0f);
   
    speed_fr->Speed = speed_fr->Tmp_fr;
   
    speed_fr->OldElecTheta = ElecTheta;
   
    speed_fr->SpeedRpm = ( speed_fr->BaseRpm * speed_fr->Speed);
    *speed_out = speed_fr->Speed;
}// end of SPEED_FR_run() function

上面这个函数中ElecTheta是编码器检测到的角度（电角度），为什么要对这个角度值进行处理呢，最后那个*speed_out 输出的是什么值呢？是速度还是角度？

windancerhxw

根据编码器的电角度，驱动器好算出电机转子的位置。然后计算d，q轴电流参与电机矢量位置的控制。能否把整个程序流程多截取点看看，有点看不明白

孤独的守望者

windancerhxw 发表于 2016-8-19 22:50
根据编码器的电角度，驱动器好算出电机转子的位置。然后计算d，q轴电流参与电机矢量位置的控制。能否把整个 ...

这段我理解就是你说的算出电机转子位置，但是    if( (ElecTheta < (0.9f)) & (ElecTheta > 0.1f ) )为啥需要判断在0.1---0.9之间呢？这是所谓的滤波处理吗？

windancerhxw

孤独的守望者 发表于 2016-8-22 09:33
这段我理解就是你说的算出电机转子位置，但是    if( (ElecTheta < (0.9f)) & (ElecTheta > 0.1f ) )为啥 ...

稍微查了一下这个函数，发现有注释以及算法详解：

TI详细解释速度算法的原理。
输出：
Speed&#160;Computed&#160;speed&#160;in&#160;per-unit&#160;&#160;&#160;GLOBAL_Q&#160;80000000-7FFFFFFF&#160;
SpeedRpm&#160;Speed&#160;in&#160;rpm&#160;Q0&#160;80000000-7FFFFFFF&#160;
至于ElecTherta的处理，我猜是判断运行与上次运行的对比，用于判断

孤独的守望者

windancerhxw 发表于 2016-8-25 12:25
稍微查了一下这个函数，发现有注释以及算法详解：

TI详细解释速度算法的原理。

那个说明手册在TI官网搜索什么可以下载到？能下载到其他函数的说明手册吗？

DJXXS

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yushukun123

编程者，很佩服。观看学习成长了