提问] PMSM 电角度闭环，给定Vd Vq(电流PI的输出)，电机抖动

骑着单车追捷豹 · 发表于 2016-1-11 18:26

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PMSM 电角度闭环，给定Vd Vq(电流PI的输出)，电机能转动，但是周期性抖动，请问大家遇到过这种情况吗？这是怎么回事？电角度波形如图。红色部分为抖动。

骑着单车追捷豹 · 发表于 2016-1-11 18:35

编码器使用17位绝对编码器，使用STM32F407
（s32）机械角度=(s32)反馈位置*(65536/131072) 0度->0 180度-> 32767 -180度->-32768 电角度=s(16)(机械角度*4)；
这样计算，对吗？

雨殇 · 发表于 2016-1-12 08:41

能为能详细说明下？

骑着单车追捷豹 · 发表于 2016-1-12 11:46

雨殇发表于 2016-1-12 08:41
能为能详细说明下？

我现在没有用PI模块，IPARK的输入 Vd=16650 Vq=16650（直接给定，随便给的值），ipark变换需要的电角度，通过绝对编码器反馈值，计算而来。电机能够转动，但是周期性抖动，这个产生抖动的原因是什么？谢谢！

spinmotor · 发表于 2016-1-16 17:29

楼主用的是什么软件？上位机吗？

骑着单车追捷豹 · 发表于 2016-1-27 14:46

spinmotor 发表于 2016-1-16 17:29
楼主用的是什么软件？上位机吗？

是的上位机显示的我的问题找到了是由于绝对编码器读取除了问题导致

amateur_bob · 发表于 2017-10-19 21:44

楼主，我也是用STM32开发的，现在遇到一个问题，开环带负载运行加速到一定速度后然后速度又降下去了电机带着负载抖动很厉害，请问楼主遇到过这种情况没？

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