STM32程序调试问题

linjh621

在使用STM32F103做无位置传感器无刷直流电机控制，想请教下如何设置状态观测参数K1、K2，以及速度环和电流环的PI参数。

目前状况：此前的程序是用于24V直流电机的，现在将其转成用于300V高压直流电机的。通过修改电机参数及调整观测器增益K1和K2，使得电机可以顺利切换至基于观测器的工作上来，但发现：1）空载下转速较低时电机有些抖动；2）空载下，由速度环得到的Q轴电流与当前的检测并转换得到的Q轴电流偏差较大，而且D轴电流与目标Id=0之间的偏差也较大。

其他设置：电机参数（Ls=0.21mH，Rs=90Ohm），每隔PWM周期更新电流环，2ms更新一次速度环）

想请教下，其中电机抖动是不是因为K1和K2设置不合理引起的？如何调整观测器增益及PI参数，以达到较好效果。

谢谢！